public GrandRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
{
m_ihm = ihm;
m_etatRobot = new EtatRobot();
m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
m_etatRobot.disposition = disposition;
Strategie = new GestionnaireStrategie();
JackDemarrage = new Jack(ports.IO, ports.Jack);
Debug.Print("Ceration de la plateforme " + ports.Plateforme);
BaseRoulante = new CBaseRoulante(ports.Plateforme);
Debug.Print("plateforme créée");
BaseRoulante.setCouleur(m_etatRobot.couleurEquipe);
BaseRoulante.getPosition(ref Position);
controleurAX12 = new ControleurAX12(ports.contAX12);
Debug.Print("Controleur actif");
pince = new CPince(controleurAX12, ports.pince);
//funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, ports.funnyBras);
Debug.Print("funny bras actif");
bras = new CBras(controleurAX12, ports.bras);
reservoir = new CReservoir(m_etatRobot.couleurEquipe, controleurAX12, ports.reservoir);
Debug.Print("reservoir actif");
// à la date d'aujourd'hui, veille de la coupe, l'infrarouge avant gauche ne marche pas
IR = new GroupeInfrarouge(ports.IO, ports.InfrarougeAVD, ports.InfrarougeAVG, ports.InfrarougeARD, ports.InfrarougeARG);
Debug.Print("infrarouge actif");
// NB : il n'y a pas de capteur ultrason sur notre grand robot
}
// This method is run when the mainboard is powered up or reset.
void ProgramStarted()
{
var ports = new ConfigurationPorts
{
Plateforme = 8,
IO = 5,
Jack = 3, // pin 1 de l'extendeur
InfrarougeAVG = 7,
InfrarougeAVD = 6,
InfrarougeARG = 5,
InfrarougeARD = 4,
contAX12 = 11,
};
ports.bras.idAx12BrasSupport = 3; // num servo
ports.bras.idAx12BrasModule = 4; // idem
ports.pince.idAx12PinceSupport = 1;
ports.pince.idAx12PinceModule = 2;
ports.reservoir.idAx12Rotateur = 5;
ports.reservoir.idAx12Poussoir = 6;
ports.funnyBras = 7; // idem
ports.reservoir.idCapteurReservoir = 4; // pin de la spider
IHM ihm_principal;
ihm_principal = new IHM();
ihm_principal.Selection();
GrandRobot robot;
robot = new GrandRobot(ports, ihm_principal.getEquipe(), ihm_principal.getDisposition(), ihm_principal);
Debug.Print("bienvenue les gens");
Debug.Print("Grand robot construit !");
// attente du jack
robot.AttendreJack();
Debug.Print("on n'attend plus !");
// démarre le robot
robot.Demarrer(90d);
Debug.Print("demarrage ok");
}
