Example #1
0
        public GrandRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
        {
            m_ihm       = ihm;
            m_etatRobot = new EtatRobot();
            m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
            m_etatRobot.disposition   = disposition;
            Strategie = new GestionnaireStrategie();

            JackDemarrage = new Jack(ports.IO, ports.Jack);
            Debug.Print("Ceration de la plateforme " + ports.Plateforme);
            BaseRoulante = new CBaseRoulante(ports.Plateforme);
            Debug.Print("plateforme créée");
            BaseRoulante.setCouleur(m_etatRobot.couleurEquipe);
            BaseRoulante.getPosition(ref Position);

            controleurAX12 = new ControleurAX12(ports.contAX12);
            Debug.Print("Controleur actif");
            pince = new CPince(controleurAX12, ports.pince);
            //funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, ports.funnyBras);
            Debug.Print("funny bras actif");
            bras      = new CBras(controleurAX12, ports.bras);
            reservoir = new CReservoir(m_etatRobot.couleurEquipe, controleurAX12, ports.reservoir);
            Debug.Print("reservoir actif");

            // à la date d'aujourd'hui, veille de la coupe, l'infrarouge avant gauche ne marche pas
            IR = new GroupeInfrarouge(ports.IO, ports.InfrarougeAVD, ports.InfrarougeAVG, ports.InfrarougeARD, ports.InfrarougeARG);
            Debug.Print("infrarouge actif");
            // NB : il n'y a pas de capteur ultrason sur notre grand robot
        }
Example #2
0
        // This method is run when the mainboard is powered up or reset.
        void ProgramStarted()
        {
            var ports = new ConfigurationPorts
            {
                Plateforme    = 8,
                IO            = 5,
                Jack          = 3, // pin 1 de l'extendeur
                InfrarougeAVG = 7,
                InfrarougeAVD = 6,
                InfrarougeARG = 5,
                InfrarougeARD = 4,
                contAX12      = 11,
            };

            ports.bras.idAx12BrasSupport   = 3; // num servo
            ports.bras.idAx12BrasModule    = 4; // idem
            ports.pince.idAx12PinceSupport = 1;
            ports.pince.idAx12PinceModule  = 2;
            ports.reservoir.idAx12Rotateur = 5;
            ports.reservoir.idAx12Poussoir = 6;
            ports.funnyBras = 7;                    // idem

            ports.reservoir.idCapteurReservoir = 4; // pin de la spider

            IHM ihm_principal;

            ihm_principal = new IHM();
            ihm_principal.Selection();

            GrandRobot robot;

            robot = new GrandRobot(ports, ihm_principal.getEquipe(), ihm_principal.getDisposition(), ihm_principal);


            Debug.Print("bienvenue les gens");

            Debug.Print("Grand robot construit !");

            // attente du jack
            robot.AttendreJack();

            Debug.Print("on n'attend plus !");
            // démarre le robot
            robot.Demarrer(90d);
            Debug.Print("demarrage ok");
        }