// Usar sensores para determinar el tipo de percepción actual
Percepcion PercibirMundo() /*
* Percepcion percepcionActual = Percepcion.NoFrenteAPared;
* if(sensor.FrenteAPared())
* percepcionActual = Percepcion.FrenteAPared;
* else
* percepcionActual = Percepcion.NoFrenteAPared;
* return percepcionActual;*/
{
Percepcion percepcionActual = Percepcion.NoFrenteAPared;
if (sensor.FrenteAPared())
{
Debug.Log("-------> frente pared");
percepcionActual = Percepcion.FrenteAPared;
if (sensor.DerechaPared())
{
percepcionActual = Percepcion.FrenteDerechaPared;
}
return(percepcionActual);
}
if (sensor.DerechaPared())
{
Debug.Log("-------> derecha pared");
percepcionActual = Percepcion.DerechaPared;
if (sensor.FrenteAPared())
{
Debug.Log("-------> derecha pared --- frente");
percepcionActual = Percepcion.FrenteDerechaPared;
}
return(percepcionActual);
}
//Debug.Log("LA PERCEPCION NO TOCO NADA");
return(percepcionActual);
}
/// <summary>
/// Dentro de este metodo se contemplan todas las percepciones que tiene el dron y con base a ellas
/// se mueve dentro de la maquina de estados.
/// </summary>
/// <returns>percepcionActual, la percepcion del mundo que tiene el dron</returns>
Percepcion PercibirMundo()
{
// La percepcion inicial que el dron tiene.
Percepcion percepcionActual = Percepcion.NoCercaDePared;
if (sensor.CercaDePared())
{
percepcionActual = Percepcion.CercaDePared;
}
if (sensor.FrenteAPared())
{
percepcionActual = Percepcion.FrenteAPared;
}
if (!sensor.FrenteAPared())
{
percepcionActual = Percepcion.NoFrenteAPared;
}
if (!sensor.CercaDePared())
{
percepcionActual = Percepcion.NoCercaDePared;
}
if (sensor.CercaDeObjeto())
{
percepcionActual = Percepcion.CercaDeObjeto;
}
if (sensor.FrenteAObjeto())
{
percepcionActual = Percepcion.FrenteAObjeto;
}
if (sensor.Bateria() < 50)
{
percepcionActual = Percepcion.BateriaBaja;
}
if (sensor.TocandoBase())
{
percepcionActual = Percepcion.TocandoBase;
}
return(percepcionActual);
}
// Update y FixedUpdate son similares en uso, pero por regla general se recomienda usar
// FixedUpdate para calcular elementos físicos como el uso de Rigidbody
void FixedUpdate()
{
// El agente no realiza ninguna acción si no tiene batería
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
// A continuación se muestran ejemplos de uso de actuadores y sensores
// para ser utilizados de manera manual (por una persona):
if (Input.GetKey(KeyCode.I))
{
actuador.Ascender();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Descender();
}
if (!Input.GetKey(KeyCode.I) && !Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Flotar();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") > 0)
{
actuador.Adelante();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") < 0)
{
actuador.Atras();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.J))
{
actuador.GirarIzquierda();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.L))
{
actuador.GirarDerecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") > 0)
{
actuador.Derecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") < 0)
{
actuador.Izquierda();
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
Debug.Log("Tocando basura!");
actuador.Limpiar(sensor.GetBasura());
}
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Tocando pared!");
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
Debug.Log("Cerca de una basura!");
}
if (sensor.CercaDePared())
{
Debug.Log("Cerca de una pared!");
}
if (sensor.FrenteAPared())
{
Debug.Log("Frente a pared!");
}
if (Input.GetKey(KeyCode.F))
{
actuador.Detener();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.G))
{
Debug.Log(sensor.Ubicacion());
}
}