// A partir de este punto se representa un agente basado en modelos.
// La idea es similar a crear una máquina de estados finita donde se hacen las siguientes consideraciones:
// - El alfabeto es un conjunto predefinido de percepciones hechas con sensores del agente
// - El conjunto de estados representa un conjunto de métodos con acciones del agente
// - La función de transición es un método
// - El estado inicial se inicializa en Start()
// - El estado final es opcional
Estado TablaDeTransicion(Estado estado, Percepcion percepcion)
{
switch (estado)
{
case Estado.Avanzar:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Detenerse:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Girar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Girar;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = sensor.CercaDePared() == false ? Estado.Avanzar : Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Ascender : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Girar:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retroceder; //Antes avanzaba
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Girar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Avanzar : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Retroceder:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
//estado = sensor.FrenteAPared() == false ? Estado.Avanzar : Estado.Girar;
//Debug.Log("Estoy aqui");
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = sensor.CercaDePared() == false ? Estado.Avanzar : Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Avanzar : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Retornar:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Avanzar : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Cargarse:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = Estado.Cargarse;
estado = sensor.Bateria() < sensor.BateriaMaxima() ? Estado.Cargarse : Estado.Ascender;
break;
}
break;
case Estado.Ascender:
estado = transform.position.y >= 1.83 ? Estado.Detenerse : Estado.Ascender;
break;
}
return(estado);
}
