// Update is called once per frame
void Update()
{
if (!sensor.CercaDePared())
{
actuador.MoverAdelante();
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
//Vector posBasura = sensor.GetPosicionBasura();
actuador.GirarDerecha();
if (sensor.FrenteBasura())
{
actuador.MoverAdelante();
if (sensor.TocandoBasura())
{
actuador.Aspirar(sensor.GetBasura());
}
}
}
else
{
actuador.MoverAdelante();
}
}
// Update y FixedUpdate son similares en uso, pero por regla general se recomienda usar
// FixedUpdate para calcular elementos físicos como el uso de Rigidbody
void FixedUpdate()
{
// El agente no realiza ninguna acción si no tiene batería
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
// A continuación se muestran ejemplos de uso de actuadores y sensores
// para ser utilizados de manera manual (por una persona):
if (Input.GetKey(KeyCode.I))
{
actuador.Ascender();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Descender();
}
if (!Input.GetKey(KeyCode.I) && !Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Flotar();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") > 0)
{
actuador.Adelante();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") < 0)
{
actuador.Atras();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.J))
{
actuador.GirarIzquierda();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.L))
{
actuador.GirarDerecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") > 0)
{
actuador.Derecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") < 0)
{
actuador.Izquierda();
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
Debug.Log("Tocando basura!");
actuador.Limpiar(sensor.GetBasura());
}
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Tocando pared!");
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
Debug.Log("Cerca de una basura!");
}
if (sensor.CercaDePared())
{
Debug.Log("Cerca de una pared!");
}
if (sensor.FrenteAPared())
{
Debug.Log("Frente a pared!");
}
if (Input.GetKey(KeyCode.F))
{
actuador.Detener();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.G))
{
Debug.Log(sensor.Ubicacion());
}
}
// En cada frame decidimos el comportamiento del agente.
// Para este caso, tenemos un control "manual" del agente, es decir, un usuario puede controlarlo mediante
// un control/gamepad o flechas del teclado y imprime información en consola.
void Update()
{
if (bateria < 50.0f && !sensor.TocandoEstacion())
{
actuador.Regresar(actuador.StackX(), 0.25f, actuador.StackZ());
}
else if (!sensor.TocandoEstacion())
{
actuador.CaminoRegreso(actuador.GetX(), actuador.GetY(), actuador.GetZ());
}
if (sensor.TocandoEstacion() && bateria < maxBateria)
{
bateria += Time.deltaTime * factorRecarga;
}
else
{
if (sensor.FrentePared())
{
if (bandera == true)
{
actuador.GirarIzquierda();
}
else
{
actuador.GirarDerecha();
//bandera = !bandera;
}
}
if (sensor.TocandoPared())
{
actuador.Detener();
actuador.MoverAtras();
if (bandera == true)
{
actuador.GirarIzquierda();
}
else
{
actuador.GirarDerecha();
//bandera = !bandera;
}
}
if (!sensor.CercaDeBasura())
{
actuador.MoverAdelante();
}
else
{
if (!sensor.FrenteBasura())
{
if (bandera == true)
{
actuador.GirarIzquierda();
}
else
{
actuador.GirarDerecha();
//bandera = !bandera;
}
}
else
{
actuador.MoverAdelante();
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
actuador.Aspirar(sensor.getBasura());
sensor.setTouchBasura(false);
sensor.setCercaBasura(false);
}
}
}
// La batería se consume lentamente. En caso de que se termine, no realiza ninguna acción
if (bateria <= 0)
{
return;
}
else
{
bateria -= Time.deltaTime;
}
// Recargar batería al contacto, sin rebasar límite de carga
if (sensor.TocandoEstacion() && bateria < maxBateria)
{
bateria += Time.deltaTime * factorRecarga;
}
/*
* // Ejemplo de control no-automatico. Requiere de la intervención de una persona
* // Se realiza con fines demostrativos y de prueba de actuadores y sensores
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.UpArrow) || Input.GetAxis("Vertical") == 1)
* actuador.MoverAdelante();
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.DownArrow) || Input.GetAxis("Vertical") == -1)
* actuador.MoverAtras();
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.RightArrow) || Input.GetAxis("Horizontal") == 1)
* actuador.GirarDerecha();
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.LeftArrow) || Input.GetAxis("Horizontal") == -1)
* actuador.GirarIzquierda();
*/
// Imprime informacion en la consola (Debug) para verificar algunos eventos
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Tocando pared");
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
Debug.Log("Tocando basura");
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
Debug.Log("Cerca de basura");
}
if (sensor.CercaDePared())
{
Debug.Log("Cerca de pared");
}
if (sensor.FrenteBasura())
{
Debug.Log("Frente a basura");
}
if (sensor.FrentePared())
{
Debug.Log("Frente a pared");
}
}
