/// <summary>
/// 홈센서 기준 절대 위치로 이동.
/// </summary>
/// <param name="_dPos">이동할 위치 펄스단위</param>
/// <param name="_dVel">이동할 속도 펄스단위</param>
/// <param name="_dAcc">이동할 가속 펄스단위</param>
/// <param name="_dDec">이동할 감속 펄스단위</param>
/// <returns>성공여부</returns>
public void GoAbs(double _dPos, double _dVel, double _dAcc, double _dDec) //abs move
{
//SpeedMode
//0 또는 cmSMODE_C CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
//1 또는 cmSMODE_T TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
//2 또는 cmSMODE_S S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.
//-1 또는 cmSMODE_KEEP 이전 속도 모드는 그대로 설정합니다.
//int iSMode = Para.dSCurveAcPer == 0 || Para.dSCurveDcPer == 0 ? (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_T : (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_S;
Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eSpeedMode, _dVel, _dAcc, _dDec);
int iRet = Cmmsdk.cmmSxMoveToStart(Para.iPhysicalNo, _dPos);
}
/// <summary>
/// -방향 조그 이동
/// </summary>
/// <param name="_dVel">초당 구동 속도 펄스</param>
/// <param name="_dAcc">구동 가속율 펄스</param>
/// <param name="_dDec">감속율 펄스</param>
public void JogN(double _dVel, double _dAcc, double _dDec) //Jogging to CCW.
{
//Move Jog.
//Check Status.
//if (m_bAlarm ) return false;
//if (!m_bServo) return false;
//if (Vel <= 0 ) return false;
//if (Dec <= 0 ) Acc = Dec;
//double dVel = ConvVel(Vel);
//double dAcc = ConvAcc(Vel, Acc);
//double dDec = ConvAcc(Vel, Dec);
int iDir = (int)MotnDefines._TCmDir.cmDIR_N;
//
Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eSpeedMode, _dVel, _dAcc, _dDec);
Cmmsdk.cmmSxVMoveStart(Para.iPhysicalNo, iDir);
}
