/// <summary> /// 홈센서 기준 절대 위치로 이동. /// </summary> /// <param name="_dPos">이동할 위치 펄스단위</param> /// <param name="_dVel">이동할 속도 펄스단위</param> /// <param name="_dAcc">이동할 가속 펄스단위</param> /// <param name="_dDec">이동할 감속 펄스단위</param> /// <returns>성공여부</returns> public void GoAbs(double _dPos, double _dVel, double _dAcc, double _dDec) //abs move { //SpeedMode //0 또는 cmSMODE_C CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다. //1 또는 cmSMODE_T TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다. //2 또는 cmSMODE_S S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다. //-1 또는 cmSMODE_KEEP 이전 속도 모드는 그대로 설정합니다. //int iSMode = Para.dSCurveAcPer == 0 || Para.dSCurveDcPer == 0 ? (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_T : (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_S; Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eSpeedMode, _dVel, _dAcc, _dDec); int iRet = Cmmsdk.cmmSxMoveToStart(Para.iPhysicalNo, _dPos); }
/// <summary> /// -방향 조그 이동 /// </summary> /// <param name="_dVel">초당 구동 속도 펄스</param> /// <param name="_dAcc">구동 가속율 펄스</param> /// <param name="_dDec">감속율 펄스</param> public void JogN(double _dVel, double _dAcc, double _dDec) //Jogging to CCW. { //Move Jog. //Check Status. //if (m_bAlarm ) return false; //if (!m_bServo) return false; //if (Vel <= 0 ) return false; //if (Dec <= 0 ) Acc = Dec; //double dVel = ConvVel(Vel); //double dAcc = ConvAcc(Vel, Acc); //double dDec = ConvAcc(Vel, Dec); int iDir = (int)MotnDefines._TCmDir.cmDIR_N; // Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eSpeedMode, _dVel, _dAcc, _dDec); Cmmsdk.cmmSxVMoveStart(Para.iPhysicalNo, iDir); }