private void LeverMovement_OnStepsIntervalElapsed(object sender, StepLever e)
 {
     Location = Calculation.GetLocation(Location, e);
 }
 /// <summary>
 /// Обновляет текущее положение центра схвата в системе координат.
 /// </summary>
 public void UpdateLocation()
 {
     Location = Calculation.GetCurrentLocation();
 }
 /// <summary>
 /// Возвращает положение плеча робота-манипулятора заданного типа <paramref name="type"/>.
 /// </summary>
 /// <param name="type">Тип плеча робота</param>
 /// <returns>Положение плеча</returns>
 public double GetLeverPosition(LeverType type)
 {
     return(Calculation.GetRobotLeverByType(type).AB);
 }
        /// <summary>
        /// Возвращает истину если плечо робота типа <paramref name="type"/>
        /// находится в нулевой точке рабочей зоны плеча.
        /// </summary>
        /// <param name="type">Тип плеча</param>
        /// <returns>Истина, если плечо в нулевой точке</returns>
        public bool IsOnZeroPosition(LeverType type)
        {
            var lever = Calculation.GetRobotLeverByType(type);

            return(lever.Workspace.ABzero == lever.AB);
        }
 /// <summary>
 /// Перемещает указанное плечо в заданное положение.
 /// </summary>
 /// <param name="leverPosition">Экземпляр класса, содержащий тип плеча и его положение</param>
 public void MoveLever(LeverPosition leverPosition)
 {
     leverMovement.Move(Calculation.GetStepLeverToPosition(leverPosition));
 }