private void LeverMovement_OnStepsIntervalElapsed(object sender, StepLever e) { Location = Calculation.GetLocation(Location, e); }
/// <summary> /// Обновляет текущее положение центра схвата в системе координат. /// </summary> public void UpdateLocation() { Location = Calculation.GetCurrentLocation(); }
/// <summary> /// Возвращает положение плеча робота-манипулятора заданного типа <paramref name="type"/>. /// </summary> /// <param name="type">Тип плеча робота</param> /// <returns>Положение плеча</returns> public double GetLeverPosition(LeverType type) { return(Calculation.GetRobotLeverByType(type).AB); }
/// <summary> /// Возвращает истину если плечо робота типа <paramref name="type"/> /// находится в нулевой точке рабочей зоны плеча. /// </summary> /// <param name="type">Тип плеча</param> /// <returns>Истина, если плечо в нулевой точке</returns> public bool IsOnZeroPosition(LeverType type) { var lever = Calculation.GetRobotLeverByType(type); return(lever.Workspace.ABzero == lever.AB); }
/// <summary> /// Перемещает указанное плечо в заданное положение. /// </summary> /// <param name="leverPosition">Экземпляр класса, содержащий тип плеча и его положение</param> public void MoveLever(LeverPosition leverPosition) { leverMovement.Move(Calculation.GetStepLeverToPosition(leverPosition)); }