private void LeverMovement_OnStepsIntervalElapsed(object sender, StepLever e)
{
Location = Calculation.GetLocation(Location, e);
}
/// <summary>
/// Обновляет текущее положение центра схвата в системе координат.
/// </summary>
public void UpdateLocation()
{
Location = Calculation.GetCurrentLocation();
}
/// <summary>
/// Возвращает положение плеча робота-манипулятора заданного типа <paramref name="type"/>.
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча робота</param>
/// <returns>Положение плеча</returns>
public double GetLeverPosition(LeverType type)
{
return(Calculation.GetRobotLeverByType(type).AB);
}
/// <summary>
/// Возвращает истину если плечо робота типа <paramref name="type"/>
/// находится в нулевой точке рабочей зоны плеча.
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча</param>
/// <returns>Истина, если плечо в нулевой точке</returns>
public bool IsOnZeroPosition(LeverType type)
{
var lever = Calculation.GetRobotLeverByType(type);
return(lever.Workspace.ABzero == lever.AB);
}
/// <summary>
/// Перемещает указанное плечо в заданное положение.
/// </summary>
/// <param name="leverPosition">Экземпляр класса, содержащий тип плеча и его положение</param>
public void MoveLever(LeverPosition leverPosition)
{
leverMovement.Move(Calculation.GetStepLeverToPosition(leverPosition));
}