/// <summary>
/// 테스트로 한번의 트리거를 출력.
/// </summary>
/// <param name="_bOnLevel">출력 레벨</param>
/// <param name="_iTime">시간us</param>
public void OneShotTrg(bool _bOnLevel, int _iTime)
{
//CMP 출력은 One-shot pulse 로 출력되는데, 출력되는 펄스의 폭을 조절할
//수 있습니다. 설정 및 반환되는 PropVal 은 다음과 같습니다.
//• 0 : 트리거 시점의 Command 펄스의 펄스폭과 동일한 펄스폭을 가짐
//• 양수의 값 : 이 값에 1.5us 가 곱해진 값이 펄스폭이 됩니다. 즉, 이 값을
//1 로 하면 1.5us, 2 로 하면 3us…와 같이 됩니다.
int iTrgTime = (int)(_iTime / 1.5);
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmCMP_PWIDTH, iTrgTime);
int iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM; // Command Position 0
//CmpMethod 1번으로 사용하는건 잘 모르겟음 일단 기본 베이스 맞춰서 1,2사용으로 함
//0 (cmDISABLE) Disable comparator
//1 (cmEQ_BIDIR) CmpData = CmpSrc_Value (regardless of counting direction) 카운팅 방향에 상관 없이
//2 (cmEQ_PDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//3 (cmEQ_NDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//4 (cmLESS) CmpData > CmpSrc_Value
//5 (cmGREATER) CmpData < CmpSrc_Value
//(+)방향쪽으로 이동시에만 트리거펄스가 출력되고 (-)방향으로 이동할 때는 출력하지
//않도록(cmEQ_PDIR) 합니다. 엣지 개념이 아닌듯해서 1번으로 사용
int iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_BIDIR;
//if(_bActual) iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_PDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//else iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_NDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//위치 비교기 조건 설정 및 확인
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetConfig(Para.iPhysicalNo, iCmpSrc, iCmpMethod);
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetOneData(Para.iPhysicalNo, MotionInfo.iCmdPos);
}
/// <summary>
/// 하드웨어 트리거를 시작 위치 부터 끝위치 까지 일정 간격으로 트리거를 발생 시킨다.
/// </summary>
/// <param name="_dStt">시작 위치</param>
/// <param name="_dEnd">종료 위치</param>
/// <param name="_dDist">주기</param>
/// <param name="_dTrgTime">트리거 시그널의 시간us</param>
/// <param name="_bActual">엔코더기준인지 커맨드 기준인지</param>
/// <param name="_bOnLevel">트리거 레벨</param>
public void SetTrgBlock(double _dStt, double _dEnd, double _dPeriod, double _dTrgTime, bool _bActual, bool _bOnLevel)
{
//CMP 출력은 One-shot pulse 로 출력되는데, 출력되는 펄스의 폭을 조절할
//수 있습니다. 설정 및 반환되는 PropVal 은 다음과 같습니다.
//• 0 : 트리거 시점의 Command 펄스의 펄스폭과 동일한 펄스폭을 가짐
//• 양수의 값 : 이 값에 1.5us 가 곱해진 값이 펄스폭이 됩니다. 즉, 이 값을
//1 로 하면 1.5us, 2 로 하면 3us…와 같이 됩니다.
int iTrgTime = (int)(_dTrgTime / 1.5);
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmCMP_PWIDTH, iTrgTime);
//일정 간격의 비교위치 데이터 등록
//연속적인 위치 비교 출력 기능을 사용하기 위해서 일정한 위치 간격을 가지는 연속적인 위치 데이터를 자동으로 생성하여
//등록 하도록 합니다.
//이 함수는 일정한 위치 간격으로 CMP 출력을 내보낼 때 cmmCmpTrgContRegTable()함수 대신에 사용할 수 있습니다.
int iCmpSrc = 0;
if (_bActual)
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM; // Command Position 0
}
else
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED; // Feedback Position 1
}
//CmpMethod 1번으로 사용하는건 잘 모르겟음 일단 기본 베이스 맞춰서 1,2사용으로 함
//0 (cmDISABLE) Disable comparator
//1 (cmEQ_BIDIR) CmpData = CmpSrc_Value (regardless of counting direction) 카운팅 방향에 상관 없이
//2 (cmEQ_PDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//3 (cmEQ_NDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//4 (cmLESS) CmpData > CmpSrc_Value
//5 (cmGREATER) CmpData < CmpSrc_Value
//(+)방향쪽으로 이동시에만 트리거펄스가 출력되고 (-)방향으로 이동할 때는 출력하지
//않도록(cmEQ_PDIR) 합니다. 엣지 개념이 아닌듯해서 1번으로 사용
int iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_BIDIR;
//if(_bActual) iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_PDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//else iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_NDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//위치 비교기 조건 설정 및 확인
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetConfig(Para.iPhysicalNo, iCmpSrc, iCmpMethod);
//연속적인 위치데이터 등록
//이거 갯수는 맞을런지 모르겟다...추후 검증 필요
//NumData : 자동생성되는 총 데이터 수 라고 되어 있음
//public static extern unsafe int cmmCmpTrgContBuildTable(
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int Axis,
//[MarshalAs(UnmanagedType.R8)] double StartData,
//[MarshalAs(UnmanagedType.R8)] double Interval,
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int NumData);
double dNumData = (_dEnd - _dStt) / _dPeriod;
int iNumData = (int)dNumData + 1;
Cmmsdk.cmmCmpTrgContBuildTable(Para.iPhysicalNo, _dStt, _dPeriod, iNumData);
//연속적인 위치 비교 기능 시작
Cmmsdk.cmmCmpTrgContStart(Para.iPhysicalNo);
}
/// <summary>
/// 현재 파라미터들을 아진 함수를 이용하여 세팅함.
/// </summary>
public void ApplyPara(double _dPulsePerUnit)
{
m_dPulsePerUnit = _dPulsePerUnit;
int iRet2;
int iMode;
//S-Curve 설정할때 가/감속을 Percentage로 변환해서 셋팅해야하는데 셋팅된 가/감속 가져오기 애매해서 주석처리.
//if (Para.dSCurveAcPer == 0 && Para.dSCurveDcPer == 0)//커브 안쓸때.
//{
// iMode = (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_T;//대칭
//}
//else
//{
// iMode = (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_S;//비대칭
//}
////S-Curve 설정
//Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, iMode, 2000, 10000, 10000 );
//Use Inpos
int iUse = Para.bUseInpos ? 1 : 0;
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmINP_EN, iUse);
//EncInputMode 설정
Cmmsdk.cmmCfgSetInMode(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eEncMulti, (int)Para.eEncInputMode);
//Pulse Output 설정
int iRst = Cmmsdk.cmmCfgSetOutMode(Para.iPhysicalNo, (int)Para.ePulseOutput);
//하드웨어 리밋
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmEL_MODE, 1); // 0-즉시정지,1-감속정지
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmEL_LOGIC, (int)Para.eLimPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmALM_MODE, 1); // 0-즉시정지,1-감속정지
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmALM_LOGIC, (int)Para.eAlarmPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmEZ_LOGIC, (int)Para.eZphaPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmINP_LOGIC, (int)Para.eInposPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmORG_LOGIC, (int)Para.eHomePhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmSVON_LOGIC, (int)Para.eServoPhase);
//링카운터 (ex, 원으로 돌때 해당 포지션에서 0로 변경)
//이 기능은 COMI-LX502 제품에서는 지원하지 않습니다. 대여받은게 하필 이거라 테스트 못해봄
iUse = Para.dSetMaxPos == 0 ? 0 : 1;
Cmmsdk.cmmCfgSetRingCntr(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM, iUse, Para.dSetMaxPos * m_dPulsePerUnit);
Cmmsdk.cmmCfgSetRingCntr(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED, iUse, Para.dSetMaxPos * m_dPulsePerUnit);
if (Para.bGantryEnable)
{
SetLinkEnable();
}
else
{
SetLinkDisable();
}
}
//특수기능
/// <summary>
/// 하드웨어 트리거를 발생시킨다.
/// </summary>
/// <param name="_daPos">발생시킬 트리거 위치들</param>
/// <param name="_dTrgTime">트리거 시그널의 시간us</param>
/// <param name="_bActual">엔코더기준인지 커멘드 기준인지</param>
/// <param name="_bOnLevel">트리거 레벨</param>
public void SetTrgPos(double[] _daPos, double _dTrgTime, bool _bActual, bool _bOnLevel) //Target Actual Position or Command Position.
{
//CMP 출력은 One-shot pulse 로 출력되는데, 출력되는 펄스의 폭을 조절할
//수 있습니다. 설정 및 반환되는 PropVal 은 다음과 같습니다.
//• 0 : 트리거 시점의 Command 펄스의 펄스폭과 동일한 펄스폭을 가짐
//• 양수의 값 : 이 값에 1.5us 가 곱해진 값이 펄스폭이 됩니다. 즉, 이 값을
//1 로 하면 1.5us, 2 로 하면 3us…와 같이 됩니다.
int iTrgTime = (int)(_dTrgTime / 1.5);
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmCMP_PWIDTH, iTrgTime);
int iCmpSrc = 0;
if (_bActual)
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM; // Command Position 0
}
else
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED; // Feedback Position 1
}
//CmpMethod 1번으로 사용하는건 잘 모르겟음 일단 기본 베이스 맞춰서 1,2사용으로 함
//0 (cmDISABLE) Disable comparator
//1 (cmEQ_BIDIR) CmpData = CmpSrc_Value (regardless of counting direction) 카운팅 방향에 상관 없이
//2 (cmEQ_PDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//3 (cmEQ_NDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//4 (cmLESS) CmpData > CmpSrc_Value
//5 (cmGREATER) CmpData < CmpSrc_Value
//(+)방향쪽으로 이동시에만 트리거펄스가 출력되고 (-)방향으로 이동할 때는 출력하지
//않도록(cmEQ_PDIR) 합니다. 엣지 개념이 아닌듯해서 1번으로 사용
int iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_BIDIR;
//if(_bActual) iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_PDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//else iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_NDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//위치 비교기 조건 설정 및 확인
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetConfig(Para.iPhysicalNo, iCmpSrc, iCmpMethod);
//연속적인 위치데이터 등록
Cmmsdk.cmmCmpTrgContRegTable(Para.iPhysicalNo, _daPos, _daPos.Length);
//연속적인 위치 비교 기능 시작
Cmmsdk.cmmCmpTrgContStart(Para.iPhysicalNo);
}
