/// <summary>
/// Detecta la intersección entre una caja y un plano
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="normal">Normal del plano</param>
/// <param name="d">Distancia del plano</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay intersección</returns>
public static bool BoxAndPlane(CollisionBox box, Vector3 normal, float d)
{
// Proyectar la caja sobre la normal del plano
float projectedBox = box.ProyectToVector(normal);
// Obtener la distancia del centro de la caja al plano sobre la normal
float boxDistance = Vector3.Dot(normal, box.Position) - projectedBox;
// Si la distancia es menor a d, hay intersección
return(boxDistance <= d);
}
/// <summary>
/// Obtiene si hay superposición de las cajas sobre el eje especificado
/// </summary>
/// <param name="one">Caja primera</param>
/// <param name="two">Caja segunda</param>
/// <param name="axis">Eje</param>
/// <param name="toCentre">Vector de separación entre centros</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay superposición</returns>
private static bool OverlapOnAxis(CollisionBox one, CollisionBox two, Vector3 axis, Vector3 toCentre)
{
// Proyectar las extensiones sobre el eje
float oneProject = one.ProyectToVector(axis);
float twoProject = two.ProyectToVector(axis);
// Projectar el vector entre los centros en el eje
float distance = Math.Abs(Vector3.Dot(toCentre, axis));
// Si la distancia entre centros es mayor que la suma de las proyecciones, no hay intersección
return(distance < oneProject + twoProject);
}
/// <summary>
/// Obtiene la penetración de las proyecciones de las cajas en el eje especificado
/// </summary>
/// <param name="one">Caja uno</param>
/// <param name="two">Caja dos</param>
/// <param name="axis">Eje</param>
/// <param name="toCentre">Distancia entre centros</param>
/// <returns>Devuelve la penetración de las proyecciones de las cajas sobre el eje.</returns>
private static float PenetrationOnAxis(CollisionBox box, Triangle tri, Vector3 edge, Vector3 toCentre)
{
// Proyectar las extensiones de cada caja sobre el eje
float oneProject = box.ProyectToVector(edge);
float twoProject = tri.ProyectToVector(edge);
// Obtener la distancia entre centros de las cajas sobre el eje
float distance = Convert.ToSingle(Math.Abs(Vector3.Dot(toCentre, edge)));
// Positivo indica solapamiento, negativo separación
return(oneProject + twoProject - distance);
}