/// <summary>
/// Detecta la colisión entre caja y plano
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="plane">Plano</param>
/// <param name="data">Datos de la colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
public static bool BoxAndHalfSpace(CollisionBox box, CollisionPlane plane, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
// Comprobar la intersección
if (!IntersectionTests.BoxAndHalfSpace(box, plane))
{
return(false);
}
// Hay intersección, ahora hay que encontrar los puntos de intersección.
// Podemos hacerlo únicamente chequeando los vértices.
// Si la caja está descansando sobre el plano o un eje, se reportarán cuatro o dos puntos de contacto.
uint contactsUsed = 0;
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
// Calcular la positición de cada vértice
Vector3 vertexPos = box.GetCorner(i);
// Calcular la distancia al plano
float vertexDistance = Vector3.Dot(vertexPos, plane.Normal);
// Comparar las distancias
if (vertexDistance <= plane.D)
{
// Crear la información del contacto.
// El punto de contacto está a medio camino entre el vértice y el plano.
// Se obtiene multiplicando la dirección por la mitad de la distancia de separación, y añadiendo la posición del vértice.
Contact contact = data.CurrentContact;
contact.ContactPoint = vertexPos;
contact.ContactNormal = plane.Normal;
contact.Penetration = plane.D - vertexDistance;
// Establecer los datos del contacto
RigidBody one = box.Body;
RigidBody two = null;
contact.SetBodyData(ref one, ref two, data.Friction, data.Restitution);
// Añadir contacto
data.AddContact();
contactsUsed++;
if (contactsUsed == data.ContactsLeft)
{
return(true);
}
}
}
return(true);
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre caja y triángulo
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="tri">Triángulo</param>
/// <param name="data">Datos de la colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
private static bool BoxAndTriangle(CollisionBox box, Triangle tri, ref CollisionData data)
{
bool intersectionExists = false;
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
// Hay intersección, ahora hay que encontrar los puntos de intersección.
// Podemos hacerlo únicamente chequeando los vértices.
// Si la caja está descansando sobre el plano o un eje, se reportarán cuatro o dos puntos de contacto.
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
// Calcular la positición de cada vértice
Vector3 vertexPos = box.GetCorner(i);
// Calcular la distancia al plano
float distanceToPlane = tri.Plane.Distance(vertexPos);
if (distanceToPlane <= 0f)
{
// Si la distancia es negativa está tras el plano. Si es 0, está en el plano
// Intersección entre línea y triángulo
Vector3 direction = Vector3.Normalize(box.Position - vertexPos);
Ray r = new Ray(vertexPos, direction);
if (IntersectionTests.TriAndRay(tri, r))
{
intersectionExists = true;
// Crear la información del contacto.
// El punto de contacto está a medio camino entre el vértice y el plano.
// Se obtiene multiplicando la dirección por la mitad de la distancia de separación, y añadiendo la posición del vértice.
Contact contact = data.CurrentContact;
contact.ContactPoint = vertexPos;
contact.ContactNormal = tri.Plane.Normal;
contact.Penetration = -distanceToPlane;
// Establecer los datos del contacto
RigidBody one = box;
RigidBody two = null;
contact.SetBodyData(ref one, ref two, data.Friction, data.Restitution);
// Añadir contacto
data.AddContact();
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
return(true);
}
}
}
}
return(intersectionExists);
}
