/// <summary>
/// Llena la información de colisión entre dos cajas, una vez se conoce que hay contacto del tipo vértice - cara
/// </summary>
/// <param name="one">Caja uno</param>
/// <param name="two">Caja dos</param>
/// <param name="toCentre">Distancia entre centros</param>
/// <param name="data">Información de colisión</param>
/// <param name="best">Eje de penetración menor</param>
/// <param name="pen">Pentración menor</param>
private static void FillPointFaceBoxBox(CollisionBox one, CollisionBox two, Vector3 toCentre, uint best, float pen, ref CollisionData data)
{
// Sabemos cual es el eje de la colisión, pero tenemos que conocer con qué cara tenemos que trabjar
Vector3 normal = one.GetAxis((TransformAxis)best);
if (Vector3.Dot(one.GetAxis((TransformAxis)best), toCentre) > 0f)
{
normal = normal * -1.0f;
}
// Obtenemos el vértice
Vector3 vertex = two.HalfSize;
if (Vector3.Dot(two.XAxis, normal) < 0f)
{
vertex.X = -vertex.X;
}
if (Vector3.Dot(two.YAxis, normal) < 0f)
{
vertex.Y = -vertex.Y;
}
if (Vector3.Dot(two.ZAxis, normal) < 0f)
{
vertex.Z = -vertex.Z;
}
Contact contact = data.CurrentContact;
contact.ContactNormal = normal;
contact.Penetration = pen;
contact.ContactPoint = Vector3.Transform(vertex, two.Transform);
contact.SetBodyData(ref one.Body, ref two.Body, data.Friction, data.Restitution);
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre cajas
/// </summary>
/// <param name="one">Caja uno</param>
/// <param name="two">Caja dos</param>
/// <param name="data">Datos de colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
public static bool BoxAndBox(CollisionBox one, CollisionBox two, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
// Encontrar el vector entre los dos centros
Vector3 toCentre = two.Position - one.Position;
// Se asume que no hay contacto
float pen = float.MaxValue;
uint best = uint.MaxValue;
// Chequear cada eje, almacenando penetración y el mejor eje
if (!TryAxis(one, two, one.XAxis, toCentre, 0, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, one.YAxis, toCentre, 1, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, one.ZAxis, toCentre, 2, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, two.XAxis, toCentre, 3, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, two.YAxis, toCentre, 4, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, two.ZAxis, toCentre, 5, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
// Almacenar el mejor eje hasta ahora, en el caso de estar en una colisión de ejes paralelos más adelante.
uint bestSingleAxis = best;
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.XAxis, two.XAxis), toCentre, 6, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.XAxis, two.YAxis), toCentre, 7, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.XAxis, two.ZAxis), toCentre, 8, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.YAxis, two.XAxis), toCentre, 9, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.YAxis, two.YAxis), toCentre, 10, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.YAxis, two.ZAxis), toCentre, 11, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.ZAxis, two.XAxis), toCentre, 12, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.ZAxis, two.YAxis), toCentre, 13, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
if (!TryAxis(one, two, Vector3.Cross(one.ZAxis, two.ZAxis), toCentre, 14, ref pen, ref best))
{
return(false);
}
// Asegurarse de que tenemos un resultado.
if (best != uint.MaxValue)
{
// Tenemos colisión, y tenemos el eje de colisión con menor penetración
if (best < 3)
{
// Hay un vértice la caja dos en una cara de la caja uno.
FillPointFaceBoxBox(one, two, toCentre, best, pen, ref data);
data.AddContact();
return(true);
}
else if (best < 6)
{
// Hay un vértice de la caja uno en una cara de la caja dos.
FillPointFaceBoxBox(two, one, toCentre * -1.0f, best - 3, pen, ref data);
data.AddContact();
return(true);
}
else
{
// Contacto canto a canto. Obtener el eje común.
best -= 6;
uint oneAxisIndex = best / 3;
uint twoAxisIndex = best % 3;
Vector3 oneAxis = one.GetAxis((TransformAxis)oneAxisIndex);
Vector3 twoAxis = two.GetAxis((TransformAxis)twoAxisIndex);
Vector3 axis = Vector3.Cross(oneAxis, twoAxis);
axis.Normalize();
// El eje debería apuntar desde la caja uno a la dos.
if (Vector3.Dot(axis, toCentre) > 0f)
{
axis = axis * -1.0f;
}
// Tenemos los ejes, pero no los cantos.
// Cada eje tiene 4 cantos paralelos a él, tenemos que encontrar los 4 de cada caja.
// Buscaremos el punto en el centro del canto. Sabemos que su componente en el eje de colisión es 0 y
// determinamos cual de los extremos en cada uno de los otros ejes es el más cercano.
Vector3 vOne = one.HalfSize;
Vector3 vTwo = two.HalfSize;
float[] ptOnOneEdge = new float[] { vOne.X, vOne.Y, vOne.Z };
float[] ptOnTwoEdge = new float[] { vTwo.X, vTwo.Y, vTwo.Z };
for (uint i = 0; i < 3; i++)
{
if (i == oneAxisIndex)
{
ptOnOneEdge[i] = 0;
}
else if (Vector3.Dot(one.GetAxis((TransformAxis)i), axis) > 0f)
{
ptOnOneEdge[i] = -ptOnOneEdge[i];
}
if (i == twoAxisIndex)
{
ptOnTwoEdge[i] = 0;
}
else if (Vector3.Dot(two.GetAxis((TransformAxis)i), axis) < 0f)
{
ptOnTwoEdge[i] = -ptOnTwoEdge[i];
}
}
vOne.X = ptOnOneEdge[0];
vOne.Y = ptOnOneEdge[1];
vOne.Z = ptOnOneEdge[2];
vTwo.X = ptOnTwoEdge[0];
vTwo.Y = ptOnTwoEdge[1];
vTwo.Z = ptOnTwoEdge[2];
// Pasar a coordenadas del mundo
vOne = Vector3.Transform(vOne, one.Transform);
vTwo = Vector3.Transform(vTwo, two.Transform);
// Tenemos un punto y una dirección para los cantos que colisionan.
// Necesitamos encontrar el punto de mayor cercanía de los dos segmentos.
float[] vOneAxis = new float[] { one.HalfSize.X, one.HalfSize.Y, one.HalfSize.Z };
float[] vTwoAxis = new float[] { two.HalfSize.X, two.HalfSize.Y, two.HalfSize.Z };
Vector3 vertex = ContactPoint(
vOne, oneAxis, vOneAxis[oneAxisIndex],
vTwo, twoAxis, vTwoAxis[twoAxisIndex],
bestSingleAxis > 2);
// Llenar el contacto.
Contact contact = data.CurrentContact;
contact.Penetration = pen;
contact.ContactNormal = axis;
contact.ContactPoint = vertex;
contact.SetBodyData(ref one.Body, ref two.Body, data.Friction, data.Restitution);
data.AddContact();
return(true);
}
}
return(false);
}
