/// <summary>
/// Получение списка соседей для точки:
/// </summary>
/// <param name="pathNode"></param>
/// <param name="goalCorner"></param>
/// <param name="field"></param>
/// <returns></returns>
private static Collection<PathNode> GetNeighbours(PathNode pathNode, Point goalCorner, Map map)
{
var result = new Collection<PathNode>();
// Соседними точками являются соседние по стороне клетки.
Point[] neighbourPoints = new Point[4];
neighbourPoints[0] = new Point(pathNode.Position.X + 1, pathNode.Position.Y);
neighbourPoints[1] = new Point(pathNode.Position.X - 1, pathNode.Position.Y);
neighbourPoints[2] = new Point(pathNode.Position.X, pathNode.Position.Y + 1);
neighbourPoints[3] = new Point(pathNode.Position.X, pathNode.Position.Y - 1);
foreach (var point in neighbourPoints)
{
// Проверяем, что не вышли за границы карты.
if (point.X < 0 || point.X >= map.Columns)
continue;
if (point.Y < 0 || point.Y >= map.Rows)
continue;
// Проверяем, что по клетке можно ходить.
if (map.IsCornerBusy(point))
continue;
// Заполняем данные для точки маршрута.
var neighbourNode = new PathNode()
{
Position = point,
CameFrom = pathNode,
PathLengthFromStart = pathNode.PathLengthFromStart +
GetDistanceBetweenNeighbours(),
HeuristicEstimatePathLength = GetHeuristicPathLength(point, goalCorner)
};
result.Add(neighbourNode);
}
return result;
}
