//내부 설정에 따라 Acc Dcc는 가감속율 즉 초당 증가pulse단위
/// <summary>
/// +방향 조그 이동.
/// </summary>
/// <param name="_dVel">초당 구동 속도 펄스.</param>
/// <param name="_dAcc">구동 가속율 펄스 </param>
/// <param name="_dDec">감속율 펄스</param>
public void JogP(double _dVel, double _dAcc, double _dDec)
{
int iRet = 0;
EMCL.ERAETech_EMCL_Sync_SendCommand(m_iPortID, (byte)Para.iPhysicalNo, 5, 0, 0, (int)_dAcc, ref iRet); //3번째 인자가 가감속 설정하는 부분 가속 = 5, 감속 = 17
if (iRet != 0)
{
Log.ShowMessage("EMCL_" + Para.iPhysicalNo.ToString() + "Axis", GetErrMsg(iRet));
}
EMCL.ERAETech_EMCL_Sync_SendCommand(m_iPortID, (byte)Para.iPhysicalNo, 17, 0, 0, (int)_dDec, ref iRet); //3번째 인자가 가감속 설정하는 부분 가속 = 5, 감속 = 17
if (iRet != 0)
{
Log.ShowMessage("EMCL_" + Para.iPhysicalNo.ToString() + "Axis", GetErrMsg(iRet));
}
EMCL.ERAETech_EMCL_Sync_RotateRight(m_iPortID, (byte)Para.iPhysicalNo, (int)_dVel, ref iRet);
if (iRet != 0)
{
Log.ShowMessage("EMCL_" + Para.iPhysicalNo.ToString() + "Axis", GetErrMsg(iRet));
}
}
