public void mettreBonneCouleur(Couleur equipe)
{
m_ax12Roulette.setMovingSpeed(speed.forward);
while (m_capteurCouleur.ContinuerRotation())
{
// Mettre un Thread.sleep?
}
m_ax12Roulette.setMovingSpeed(speed.stop);
}
public void Tourner(Couleur equipe)
{
if (equipe == Couleur.Bleu)
{
m_ax12Roulette.setMovingSpeed(speed.forward);
}
else
{
m_ax12Roulette.setMovingSpeed(speed.reverse);
}
while (m_capteurCouleur.ContinuerRotation())
{
//Thread.Sleep(10);
//Debug.Print(""+i++);
}
m_ax12Roulette.setMovingSpeed(speed.stop);
}
public CPince(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPince config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (equipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint);
}
else
{
m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceBleue, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint);
Debug.Print("pince haha");
}
m_ax12Pince.setMovingSpeed(150);
Debug.Print("CPince opérationnel");
}
public CPoussoir(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPoussoir config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (couleurEquipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint);
// m_ax12Poussoir.setMovingSpeed();
}
else
{
m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint);
}
m_ax12Poussoir.setMovingSpeed(150);
Debug.Print("CPoussoir opérationnel");
}
