public CPince(ControleurAX12 controleur, configPince config)
{
m_ax12PinceSupport = new CAX12(config.idAx12PinceSupport, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12PinceModule = new CAX12(config.idAx12PinceModule, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12PinceModule.setMode(AX12Mode.joint);
m_ax12PinceSupport.setMode(AX12Mode.joint);
}
public CPetitBras(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPetitBras config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (couleurEquipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Coude = new CAX12(config.idAX12CoudeJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Coude.setMode(AX12Mode.joint);
// corriger le deuxième paramètre du contructeur CCapteurCouleur ci-dessous
CAX12 ax12RotateurJaune = new CAX12(config.idAX12RotateurJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
ax12RotateurJaune.setMode(AX12Mode.wheel);
CCapteurCouleur capteurCouleurJaune = new CCapteurCouleur(config.idCapteurBrasJaune, equipe);
m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleurJaune, ax12RotateurJaune);
}
else
{
m_ax12Coude = new CAX12(config.idAX12CoudeBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Coude.setMode(AX12Mode.joint);
// corriger le deuxième paramètre du contructeur CCapteurCouleur ci-dessous
CAX12 ax12RotateurBleu = new CAX12(config.idAX12RotateurBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction);
ax12RotateurBleu.setMode(AX12Mode.wheel);
Debug.Print("Rotateur opérationnel");
Debug.Print("" + config.idCapteurBrasBleu);
CCapteurCouleur capteurCouleurBleu = new CCapteurCouleur(config.idCapteurBrasBleu, equipe);
Debug.Print("Capteur couleur opérationnel");
m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleurBleu, ax12RotateurBleu);
}
Debug.Print("CPetitBras opérationnel");
//m_rouletteIntelligente.getRoulette().setMovingSpeed(150);
}
public CReservoir(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configReservoir config)
{
couleurEquipe = equipe;
CCapteurCouleur capteurCouleur = new CCapteurCouleur(config.idCapteurReservoir, couleurEquipe);
CAX12 ax12Rotateur = new CAX12(config.idAx12Rotateur, controleur.m_port, controleur.m_direction);
ax12Rotateur.setMode(AX12Mode.wheel);
m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleur, ax12Rotateur);
m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAx12Poussoir, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint);
}
public CPince(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPince config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (equipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint);
}
else
{
m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceBleue, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint);
Debug.Print("pince haha");
}
m_ax12Pince.setMovingSpeed(150);
Debug.Print("CPince opérationnel");
}
public CPoussoir(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPoussoir config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (couleurEquipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint);
// m_ax12Poussoir.setMovingSpeed();
}
else
{
m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint);
}
m_ax12Poussoir.setMovingSpeed(150);
Debug.Print("CPoussoir opérationnel");
}
public CRouletteIntelligente(CCapteurCouleur capteurCouleur, CAX12 ax12Roulette)
{
m_capteurCouleur = capteurCouleur;
m_ax12Roulette = ax12Roulette;
m_ax12Roulette.setMode(AX12Mode.wheel);
}
public CRouletteIntelligente(CCapteurCouleur capteurCouleur, CAX12 ax12Roulette)
{
m_capteurCouleur = capteurCouleur;
m_ax12Roulette = ax12Roulette;
Debug.Print("roulette opérationnelle");
}
public CFunnyBras(ControleurAX12 controleur, byte idAx12FunnyBras)
{
m_ax12FunnyBras = new CAX12(idAx12FunnyBras, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12FunnyBras.setMode(AX12Mode.joint);
}
