// ================================================================================================================ /// <summary> /// コンストラクタ /// </summary> public VehicleRunnerForm() { InitializeComponent(); formLog.init(); // セルシオコントローラ初期化 CersioCt = new CersioCtrl(); // BoxPc(bServer) Emu接続 // 起動時にレスポンスの早いエミュレータをつなぎにいく // エミュレータがなければ、リトライ時 実機のbServerにつなぎにいく //bServerConnectAsync(); CersioCt.ConnectBoxPC_Emulator(); // ブレイン起動 BrainCtrl = new Brain(CersioCt, defaultMapFile); // 初期ボタン設定セット rb_Move_CheckedChanged(null, null); rb_Dir_CheckedChanged(null, null); // 自己位置補正設定 切り替え cb_VRRevision_CheckedChanged(null, null); // マップウィンドウサイズのbmp作成 formDraw.MakePictureBoxWorldMap(BrainCtrl.LocSys.worldMap.mapBmp, picbox_AreaMap); // LRF 入力スケール調整反映 tb_LRFScale.Text = trackBar_LRFViewScale.Value.ToString(); //btm_LRFScale_Click(null, null); tb_LRFScale_TextChanged(null, null); // センサー値取得 スレッド起動 Thread trdSensorLRF = new Thread(new ThreadStart(ThreadSensorUpdate_LRF)); trdSensorLRF.IsBackground = true; // アプリの終了とともに終了する trdSensorLRF.Priority = ThreadPriority.AboveNormal; trdSensorLRF.Start(); Thread trdSensor = new Thread(new ThreadStart(ThreadSensorUpdate_bServer)); trdSensor.IsBackground = true; trdSensor.Priority = ThreadPriority.AboveNormal; trdSensor.Start(); // 位置座標更新 スレッド起動 /* * Thread trdLocalize = new Thread(new ThreadStart(ThreadLocalizationUpdate)); * trdLocalize.IsBackground = true; * //trdSensor.Priority = ThreadPriority.AboveNormal; * trdLocalize.Start(); */ #if EMULATOR_MODE // LRF エミュレーション tb_LRFIpAddr.Text = "127.0.0.10"; #endif }
/// <summary> /// bServerエミュレータ切り替え /// </summary> /// <param name="sender"></param> /// <param name="e"></param> private void cb_ConnectBServerEmu_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { if (cb_ConnectBServerEmu.Checked) { // エミュレータ接続 CersioCt.ConnectBoxPC_Emulator(); } else { // BoxPC接続 CersioCt.ConnectBoxPC_Async(); } }