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/// <summary>
/// コンストラクタ
/// </summary>
public VehicleRunnerForm()
{
InitializeComponent();
formLog.init();
// セルシオコントローラ初期化
CersioCt = new CersioCtrl();
// BoxPc(bServer) Emu接続
// 起動時にレスポンスの早いエミュレータをつなぎにいく
// エミュレータがなければ、リトライ時 実機のbServerにつなぎにいく
//bServerConnectAsync();
CersioCt.ConnectBoxPC_Emulator();
// ブレイン起動
BrainCtrl = new Brain(CersioCt, defaultMapFile);
// 初期ボタン設定セット
rb_Move_CheckedChanged(null, null);
rb_Dir_CheckedChanged(null, null);
// 自己位置補正設定 切り替え
cb_VRRevision_CheckedChanged(null, null);
// マップウィンドウサイズのbmp作成
formDraw.MakePictureBoxWorldMap(BrainCtrl.LocSys.worldMap.mapBmp, picbox_AreaMap);
// LRF 入力スケール調整反映
tb_LRFScale.Text = trackBar_LRFViewScale.Value.ToString();
//btm_LRFScale_Click(null, null);
tb_LRFScale_TextChanged(null, null);
// センサー値取得 スレッド起動
Thread trdSensorLRF = new Thread(new ThreadStart(ThreadSensorUpdate_LRF));
trdSensorLRF.IsBackground = true; // アプリの終了とともに終了する
trdSensorLRF.Priority = ThreadPriority.AboveNormal;
trdSensorLRF.Start();
Thread trdSensor = new Thread(new ThreadStart(ThreadSensorUpdate_bServer));
trdSensor.IsBackground = true;
trdSensor.Priority = ThreadPriority.AboveNormal;
trdSensor.Start();
// 位置座標更新 スレッド起動
/*
* Thread trdLocalize = new Thread(new ThreadStart(ThreadLocalizationUpdate));
* trdLocalize.IsBackground = true;
* //trdSensor.Priority = ThreadPriority.AboveNormal;
* trdLocalize.Start();
*/
#if EMULATOR_MODE
// LRF エミュレーション
tb_LRFIpAddr.Text = "127.0.0.10";
#endif
}
/// <summary>
/// bServerエミュレータ切り替え
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void cb_ConnectBServerEmu_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (cb_ConnectBServerEmu.Checked)
{
// エミュレータ接続
CersioCt.ConnectBoxPC_Emulator();
}
else
{
// BoxPC接続
CersioCt.ConnectBoxPC_Async();
}
}