C# (CSharp) CersioCtrl.ConnectBoxPC_Emulatorの例

コード例 #1

        // ================================================================================================================

        /// <summary>
        /// コンストラクタ
        /// </summary>
        public VehicleRunnerForm()
        {
            InitializeComponent();

            formLog.init();

            // セルシオコントローラ初期化
            CersioCt = new CersioCtrl();

            // BoxPc(bServer) Emu接続
            // 起動時にレスポンスの早いエミュレータをつなぎにいく
            // エミュレータがなければ、リトライ時　実機のbServerにつなぎにいく
            //bServerConnectAsync();
            CersioCt.ConnectBoxPC_Emulator();

            // ブレイン起動
            BrainCtrl = new Brain(CersioCt, defaultMapFile);

            // 初期ボタン設定セット
            rb_Move_CheckedChanged(null, null);
            rb_Dir_CheckedChanged(null, null);

            // 自己位置補正設定　切り替え
            cb_VRRevision_CheckedChanged(null, null);

            // マップウィンドウサイズのbmp作成
            formDraw.MakePictureBoxWorldMap(BrainCtrl.LocSys.worldMap.mapBmp, picbox_AreaMap);

            // LRF 入力スケール調整反映
            tb_LRFScale.Text = trackBar_LRFViewScale.Value.ToString();
            //btm_LRFScale_Click(null, null);
            tb_LRFScale_TextChanged(null, null);

            // センサー値取得 スレッド起動
            Thread trdSensorLRF = new Thread(new ThreadStart(ThreadSensorUpdate_LRF));

            trdSensorLRF.IsBackground = true;   // アプリの終了とともに終了する
            trdSensorLRF.Priority     = ThreadPriority.AboveNormal;
            trdSensorLRF.Start();

            Thread trdSensor = new Thread(new ThreadStart(ThreadSensorUpdate_bServer));

            trdSensor.IsBackground = true;
            trdSensor.Priority     = ThreadPriority.AboveNormal;
            trdSensor.Start();

            // 位置座標更新　スレッド起動

            /*
             * Thread trdLocalize = new Thread(new ThreadStart(ThreadLocalizationUpdate));
             * trdLocalize.IsBackground = true;
             * //trdSensor.Priority = ThreadPriority.AboveNormal;
             * trdLocalize.Start();
             */

#if EMULATOR_MODE
            // LRF エミュレーション
            tb_LRFIpAddr.Text = "127.0.0.10";
#endif
        }

コード例 #2

 /// <summary>
 /// bServerエミュレータ切り替え
 /// </summary>
 /// <param name="sender"></param>
 /// <param name="e"></param>
 private void cb_ConnectBServerEmu_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
 {
     if (cb_ConnectBServerEmu.Checked)
     {
         // エミュレータ接続
         CersioCt.ConnectBoxPC_Emulator();
     }
     else
     {
         // BoxPC接続
         CersioCt.ConnectBoxPC_Async();
     }
 }