/// <summary>
/// A*寻路算法。算法用一个Open和一个Close列表来存储没有访问的节点和访问过的节点.
/// 当Close列表里面存在目标点或者Open列表为空时。算法结束
/// 开始的时候。把起始点放到Open列表里面。
/// 当Open列表不为空时。找出列表里面的节点AllCost最小，且nEndCost也最小的点作为当前节点
/// 把当前节点移出Open列表。并放进Close列表里面，并判断当前节点
/// 1、当前节点为目标点。找到路径。算法结束
////2、当前节点不是目标点，则查找它的相邻节点。
/// 从当前节点重新计算相邻节点的StartCost，
/// 如果相邻节点新的StartCost值比旧的StartCost值小或者没有在Open列表里面。则更新StartCost和nEndCost。
/// 并把没有在Open列表里面的节点加入到Open列表里
///
/// </summary>
/// <param name="map"></param>
/// <param name="start"></param>
/// <param name="end"></param>
public List <NodeItem> FindingPath(NodeItem[,] map, NodeItem startNode, NodeItem endNode)
{
List <NodeItem> openList = new List <NodeItem>();
List <NodeItem> closeList = new List <NodeItem>();
openList.Add(startNode);
startNode.nGCost = 0;
startNode.nHCost = getDistanceNodes(startNode, endNode);
while (openList.Count > 0)
{
NodeItem curNode = openList[0];
for (int i = 1; i < openList.Count; ++i)
{
if (openList[i].AllCost < curNode.AllCost)
{
curNode = openList[i];
}
}
openList.Remove(curNode);
closeList.Add(curNode);
if (curNode == endNode)
{
return(generatePath(startNode, endNode));
}
List <NodeItem> ltNode = m_aCreateMap.getNeibourhood(curNode);
for (int i = 0; i < ltNode.Count; ++i)
{
NodeItem _tempNode = ltNode[i];
if (_tempNode.bWall || closeList.Contains(_tempNode))
{
continue;
}
int newCost = curNode.nGCost + getDistanceNodes(curNode, _tempNode);
if (newCost < _tempNode.nGCost || !openList.Contains(_tempNode))
{
_tempNode.nGCost = newCost;
_tempNode.nHCost = getDistanceNodes(_tempNode, endNode);
_tempNode.parent = curNode;
if (!openList.Contains(_tempNode))
{
openList.Add(_tempNode);
}
}
}
}
return(generatePath(startNode, null));
}