/**
* この関数は、入力画像を元に、インスタンスの状態を更新します。
* この関数は、タイムスタンプをインクリメントします。
* @param i_input
* @
*/
public virtual void update(INyARRgbRaster i_input)
{
//ラスタドライバの準備
if (this._ref_raster != i_input)
{
this._rgb2gs = (INyARRgb2GsFilter)i_input.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._pcopy = (INyARPerspectiveCopy)i_input.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._ref_raster = i_input;
}
//ソースidのインクリメント
this._src_ts++;
}
/**
* Based on the input image, this function updates the status of the instance.
* This function increments the time stamp.
* @param i_input
* @
*/
public virtual void update(INyARRgbRaster i_input)
{
//Preparation of raster driver
if (this._ref_raster != i_input)
{
this._rgb2gs = (INyARRgb2GsFilter)i_input.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._pcopy = (INyARPerspectiveCopy)i_input.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._ref_raster = i_input;
}
//Increment of the source id
this._src_ts++;
}
/**
* この関数は、画像から登録済のマーカ検出を行います。
* マーカの検出に成功すると、thisのプロパティにマーカの二次元位置を記録します。
* 関数の成功後は、マーカの姿勢行列と、一致度を、それぞれ{@link #getTransmationMatrix}と{@link #getConfidence}から得ることができます。
* @param i_raster
* マーカーを検出する画像。画像のサイズは、コンストラクタに指定した{@link NyARParam}オブジェクトと一致していなければなりません。
* @param i_th
* 2値化敷居値。0から256までの値を指定します。
* @return
* マーカーが検出できたかを、真偽値で返します。
* @
*/
public bool detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster, int i_th)
{
NyARIntSize size1, size2;
size1 = _bin_raster.getSize();
size2 = i_raster.getSize();
//System.Windows.Forms.MessageBox.Show(" bin: w " + size1.w.ToString() + " h " + size1.h.ToString() +
// "\nraster: w " + size2.w.ToString() + " h " + size2.h.ToString());
//サイズチェック
if (!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize()))
{
throw new NyARException();
}
//最終入力ラスタを更新
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._bin_filter = (INyARRgb2GsFilterArtkTh)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterArtkTh));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//ラスタを２値イメージに変換する.
this._bin_filter.doFilter(i_th, this._bin_raster);
//コールバックハンドラの準備
this._confidence = 0;
this._last_input_raster = i_raster;
//
//マーカ検出器をコール
this.execDetectMarker();
if (this._confidence == 0)
{
return(false);
}
return(true);
}
/**
* この関数は、画像から登録済のマーカ検出を行います。
* マーカの検出に成功すると、thisのプロパティにマーカの二次元位置を記録します。
* 関数の成功後は、マーカの姿勢行列と、一致度を、それぞれ{@link #getTransmationMatrix}と{@link #getConfidence}から得ることができます。
* @param i_raster
* マーカーを検出する画像。画像のサイズは、コンストラクタに指定した{@link NyARParam}オブジェクトと一致していなければなりません。
* @param i_th
* 2値化敷居値。0から256までの値を指定します。
* @return
* マーカーが検出できたかを、真偽値で返します。
* @
*/
public bool detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster, int i_th)
{
//サイズチェック
if (!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize()))
{
throw new NyARException();
}
//最終入力ラスタを更新
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._bin_filter = (INyARRgb2GsFilterArtkTh)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterArtkTh));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//ラスタを２値イメージに変換する.
this._bin_filter.doFilter(i_th, this._bin_raster);
//コールバックハンドラの準備
this._confidence = 0;
this._last_input_raster = i_raster;
//
//マーカ検出器をコール
this.execDetectMarker();
if (this._confidence == 0)
{
return(false);
}
return(true);
}
/**
* この関数は、ラスタのi_vertexsで定義される四角形からパターンを取得して、インスタンスに格納します。
*/
public bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
if (this._last_input_raster != image)
{
this._raster_driver = (INyARPerspectiveCopy)image.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._last_input_raster = image;
}
//遠近法のパラメータを計算
return(this._raster_driver.copyPatt(i_vertexs, this._edge.x, this._edge.y, this._sample_per_pixel, this));
}
/**
* この関数は、ラスタから差分画像を生成して、インスタンスに格納します。
* @param i_raster
* 差分画像の元画像。サイズは、このインスタンスと同じである必要があります。
* {@link NyARBufferType#INT1D_X8R8G8B8_32}形式のバッファを持つラスタの場合、他の形式よりも
* 何倍か高速に動作します。
*/
public void setRaster(INyARRgbRaster i_raster)
{
//ドライバの生成
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._last_drv = (IRasterDriver)i_raster.createInterface(typeof(IRasterDriver));
this._last_input_raster = i_raster;
}
this._pow = this._last_drv.makeColorData(this._data);
return;
}
public int addARMarker(INyARRgbRaster i_raster, int i_patt_resolution, int i_patt_edge_percentage,
double i_marker_size)
{
NyARCode c = new NyARCode(i_patt_resolution, i_patt_resolution);
NyARIntSize s = i_raster.getSize();
INyARPerspectiveCopy pc = (INyARPerspectiveCopy)i_raster.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
INyARRgbRaster tr = NyARRgbRaster.createInstance(i_patt_resolution, i_patt_resolution);
pc.copyPatt(0, 0, s.w, 0, s.w, s.h, 0, s.h, i_patt_edge_percentage, i_patt_edge_percentage, 4, tr);
c.setRaster(tr);
return(this.addARMarker(c, i_patt_edge_percentage, i_marker_size));
}
static void Main(string[] args)
{
String img_file = "../../../../../data/testcase/test.raw";
String cparam_file = "../../../../../data/testcase/camera_para5.dat";
String fset3file = "../../../../../data/testcase/pinball.fset3";
//カメラパラメータ
NyARParam param = NyARParam.loadFromARParamFile(File.OpenRead(cparam_file), 640, 480, NyARParam.DISTFACTOR_LT_ARTK5);
INyARGrayscaleRaster gs = NyARGrayscaleRaster.createInstance(640, 480);
//試験画像の準備
{
INyARRgbRaster rgb = NyARRgbRaster.createInstance(640, 480, NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32);
Stream fs = File.OpenRead(img_file);
byte[] b = (byte[])rgb.getBuffer();
fs.Read(b, 0, b.Length);
INyARRgb2GsFilterRgbAve filter = (INyARRgb2GsFilterRgbAve)rgb.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterRgbAve));
filter.convert(gs);
}
NyARDoubleMatrix44 tmat = new NyARDoubleMatrix44();
NyARNftFreakFsetFile f = NyARNftFreakFsetFile.loadFromfset3File(File.OpenRead(fset3file));
// KpmHandle kpm=new KpmHandle(new ARParamLT(param));
Stopwatch sw = new Stopwatch();
FreakKeypointMatching kpm = new FreakKeypointMatching(param);
KeyframeMap keymap = new KeyframeMap(f, 0);
for (int j = 0; j < 4; j++)
{
sw.Reset();
sw.Start();
for (int i = 0; i < 20; i++)
{
kpm.updateInputImage(gs);
kpm.updateFeatureSet();
kpm.kpmMatching(keymap, tmat);
}
//FreakKeypointMatching#kMaxNumFeaturesを300にしてテストして。
sw.Stop();
System.Console.WriteLine("Total=" + (sw.ElapsedMilliseconds));
NyARDoubleMatrix44 TEST_PATT = new NyARDoubleMatrix44(new double[] {
0.98436354107742652, 0.0066768917838370646, -0.17602226595996517, -191.17967199668533,
0.011597578022657571, -0.99956974712564306, 0.026940987645082352, 63.00280574839347,
-0.17576664981496215, -0.028561157958401542, -0.98401745160789567, 611.75871553558636,
0, 0, 0, 1
});
System.Console.WriteLine(TEST_PATT.Equals(tmat));
}
}
/**
* この関数は、画像からマーカを検出します。
* 関数は、登録されているマーカパターンそれぞれに対し、検出したマーカから最も一致した物を探し、その一致率と位置を計算します。
* @param i_raster
* マーカーを検出するイメージを指定します。
* @param i_threshold
* 検出閾値を指定します。0～255の範囲で指定してください。 通常は100～130くらいを指定します。
* @return
* 検出したマーカーの数を返します。 マーカーが見つからない場合は0を返します。
* @
*/
public int detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster, int i_threshold)
{
// サイズチェック
if (!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize()))
{
throw new NyARException();
}
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._tobin_filter = (INyARRgb2GsFilterArtkTh)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterArtkTh));
this._last_input_raster = i_raster;
}
this._tobin_filter.doFilter(i_threshold, this._bin_raster);
//detect
this._square_detect.init(i_raster);
this._square_detect.detectMarker(this._bin_raster, 0, this._square_detect);
//見付かった数を返す。
return(this._square_detect.result_stack.getLength());
}
/**
* この関数は、画像を処理して、適切なマーカ検出イベントハンドラを呼び出します。
* イベントハンドラの呼び出しは、この関数を呼び出したスレッドが、この関数が終了するまでに行います。
* @param i_raster
* 検出処理をする画像を指定します。
* @
*/
public void DetectMarker(INyARRgbRaster i_raster)
{
// サイズチェック
if (!this._gs_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize().w, i_raster.getSize().h))
{
throw new NyARException();
}
// ラスタをGSへ変換する。
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._togs_filter = (INyARRgb2GsFilter)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._last_input_raster = i_raster;
}
this._togs_filter.convert(this._gs_raster);
// スクエアコードを探す(第二引数に指定したマーカ、もしくは新しいマーカを探す。)
this._square_detect.init(this._gs_raster, this._is_active ? this._data_current : null);
this._square_detect.detectMarker(this._gs_raster, this._current_threshold, this._square_detect);
// 認識状態を更新(マーカを発見したなら、current_dataを渡すかんじ)
bool is_id_found = UpdateStatus(this._square_detect.square, this._square_detect.marker_data);
//閾値フィードバック(detectExistMarkerにもあるよ)
if (is_id_found)
{
//マーカがあれば、マーカの周辺閾値を反映
this._current_threshold = (this._current_threshold + this._square_detect.threshold) / 2;
}
else
{
//マーカがなければ、探索+DualPTailで基準輝度検索
this._histmaker.createHistogram(4, this._hist);
int th = this._threshold_detect.getThreshold(this._hist);
this._current_threshold = (this._current_threshold + th) / 2;
}
return;
}
/**
* この関数は、画像を処理して、適切なマーカ検出イベントハンドラを呼び出します。
* イベントハンドラの呼び出しは、この関数を呼び出したスレッドが、この関数が終了するまでに行います。
* @param i_raster
* 検出処理をする画像を指定します。
* @
*/
public void detectMarker(INyARRgbRaster i_raster)
{
// サイズチェック
Debug.Assert(this._gs_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize().w, i_raster.getSize().h));
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
this._togs_filter = (INyARRgb2GsFilter)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//GSイメージへの変換とヒストグラムの生成
this._togs_filter.convert(this._gs_raster);
this._histmaker.createHistogram(4, this._hist);
// スクエアコードを探す
this._detectmarker.init(i_raster, this._current_arcode_index);
this._detectmarker.detectMarker(this._gs_raster, this._thdetect.getThreshold(this._hist), this._detectmarker);
// 認識状態を更新
this.updateStatus(this._detectmarker.square, this._detectmarker.code_index);
return;
}
/**
* この関数は、ラスタのi_vertexsで定義される四角形からパターンを取得して、インスタンスに格納します。
*/
public bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
if (this._last_input_raster != image)
{
this._raster_driver = (INyARPerspectiveCopy)image.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._last_input_raster = image;
}
//遠近法のパラメータを計算
return this._raster_driver.copyPatt(i_vertexs, this._edge.x, this._edge.y, this._sample_per_pixel, this);
}
/**
* この関数は、画像を処理して、適切なマーカ検出イベントハンドラを呼び出します。
* イベントハンドラの呼び出しは、この関数を呼び出したスレッドが、この関数が終了するまでに行います。
* @param i_raster
* 検出処理をする画像を指定します。
* @
*/
public void detectMarker(INyARRgbRaster i_raster)
{
// サイズチェック
Debug.Assert(this._gs_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize().w, i_raster.getSize().h));
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
this._togs_filter = (INyARRgb2GsFilter)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//GSイメージへの変換とヒストグラムの生成
this._togs_filter.convert(this._gs_raster);
this._histmaker.createHistogram(4, this._hist);
// スクエアコードを探す
this._detectmarker.init(i_raster, this._current_arcode_index);
this._detectmarker.detectMarker(this._gs_raster, this._thdetect.getThreshold(this._hist),this._detectmarker);
// 認識状態を更新
this.updateStatus(this._detectmarker.square, this._detectmarker.code_index);
return;
}
/**
* Based on the input image, this function updates the status of the instance.
* This function increments the time stamp.
* @param i_input
* @
*/
public virtual void update(INyARRgbRaster i_input)
{
//Preparation of raster driver
if (this._ref_raster != i_input)
{
this._rgb2gs = (INyARRgb2GsFilter)i_input.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._pcopy = (INyARPerspectiveCopy)i_input.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._ref_raster = i_input;
}
//Increment of the source id
this._src_ts++;
}
/**
* この関数は、画像から登録済のマーカ検出を行います。
* マーカの検出に成功すると、thisのプロパティにマーカの二次元位置を記録します。
* 関数の成功後は、マーカの姿勢行列と、一致度を、それぞれ{@link #getTransmationMatrix}と{@link #getConfidence}から得ることができます。
* @param i_raster
* マーカーを検出する画像。画像のサイズは、コンストラクタに指定した{@link NyARParam}オブジェクトと一致していなければなりません。
* @param i_th
* 2値化敷居値。0から256までの値を指定します。
* @return
* マーカーが検出できたかを、真偽値で返します。
* @
*/
public bool detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster, int i_th)
{
NyARIntSize size1, size2;
size1 = _bin_raster.getSize();
size2 = i_raster.getSize();
//System.Windows.Forms.MessageBox.Show(" bin: w " + size1.w.ToString() + " h " + size1.h.ToString() +
// "\nraster: w " + size2.w.ToString() + " h " + size2.h.ToString());
//サイズチェック
if (!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize()))
{
throw new NyARException();
}
//最終入力ラスタを更新
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._bin_filter = (INyARRgb2GsFilterArtkTh)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterArtkTh));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//ラスタを２値イメージに変換する.
this._bin_filter.doFilter(i_th, this._bin_raster);
//コールバックハンドラの準備
this._confidence = 0;
this._last_input_raster = i_raster;
//
//マーカ検出器をコール
this.execDetectMarker();
if (this._confidence == 0)
{
return false;
}
return true;
}
static void Main(string[] args)
{
NyARDoubleMatrix44 DEST_MAT = new NyARDoubleMatrix44(
new double[] {
0.9832165682361184, 0.004789697223621061, -0.18237945710280384, -190.59060790299358,
0.012860184615056927, -0.9989882709616935, 0.04309419210331572, 64.04490277502563,
-0.18198852802987958, -0.044716355753573425, -0.9822833548209547, 616.6427596804766,
0, 0, 0, 1
});
NyARDoubleMatrix44 SRC_MAT = new NyARDoubleMatrix44(new double[] {
0.984363556, 0.00667689135, -0.176022261, -191.179672,
0.0115975942, -0.999569774, 0.0269410834, 63.0028076,
-0.175766647, -0.0285612550, -0.984017432, 611.758728,
0, 0, 0, 1
});
String img_file = "../../../../../data/testcase/test.raw";
String cparam = "../../../../../data/testcase/camera_para5.dat";
String fsetfile = "../../../../../data/testcase/pinball.fset";
String isetfile = "../../../../../data/testcase/pinball.iset5";
//カメラパラメータ
NyARParam param = NyARParam.loadFromARParamFile(File.OpenRead(cparam), 640, 480, NyARParam.DISTFACTOR_LT_ARTK5);
INyARGrayscaleRaster gs = NyARGrayscaleRaster.createInstance(640, 480);
//試験画像の準備
{
INyARRgbRaster rgb = NyARRgbRaster.createInstance(640, 480, NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32);
Stream fs = File.OpenRead(img_file);
byte[] b = (byte[])rgb.getBuffer();
fs.Read(b, 0, b.Length);
INyARRgb2GsFilterRgbAve filter = (INyARRgb2GsFilterRgbAve)rgb.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterRgbAve));
filter.convert(gs);
}
NyARNftFsetFile fset = NyARNftFsetFile.loadFromFsetFile(File.OpenRead(fsetfile));
NyARNftIsetFile iset = NyARNftIsetFile.loadFromIsetFile(File.OpenRead(isetfile));
NyARSurfaceTracker st = new NyARSurfaceTracker(param, 16, 0.5);
NyARSurfaceDataSet sd = new NyARSurfaceDataSet(iset, fset);
NyARDoubleMatrix44 sret = new NyARDoubleMatrix44();
NyARDoublePoint2d[] o_pos2d = NyARDoublePoint2d.createArray(16);
NyARDoublePoint3d[] o_pos3d = NyARDoublePoint3d.createArray(16);
NyARSurfaceTrackingTransmatUtils tmat = new NyARSurfaceTrackingTransmatUtils(param, 5.0);
NyARDoubleMatrix44 tret = new NyARDoubleMatrix44();
for (int j = 0; j < 10; j++)
{
Stopwatch s = new Stopwatch();
s.Reset();
s.Start();
for (int i = 0; i < 3000; i++)
{
sret.setValue(SRC_MAT);
int nop = st.tracking(gs, sd, sret, o_pos2d, o_pos3d, 16);
//Transmatの試験
NyARDoublePoint3d off = NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.centerOffset(o_pos3d, nop, new NyARDoublePoint3d());
NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.modifyInputOffset(sret, o_pos3d, nop, off);
tmat.surfaceTrackingTransmat(sret, o_pos2d, o_pos3d, nop, tret, new NyARTransMatResultParam());
NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.restoreOutputOffset(tret, off);
System.Console.WriteLine(tret.Equals(DEST_MAT));
}
s.Stop();
System.Console.WriteLine(s.ElapsedMilliseconds);
}
return;
}
/**
* この関数は、画像から登録済のマーカ検出を行います。
* マーカの検出に成功すると、thisのプロパティにマーカの二次元位置を記録します。
* 関数の成功後は、マーカの姿勢行列と、一致度を、それぞれ{@link #getTransmationMatrix}と{@link #getConfidence}から得ることができます。
* @param i_raster
* マーカーを検出する画像。画像のサイズは、コンストラクタに指定した{@link NyARParam}オブジェクトと一致していなければなりません。
* @param i_th
* 2値化敷居値。0から256までの値を指定します。
* @return
* マーカーが検出できたかを、真偽値で返します。
* @
*/
public bool detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster, int i_th)
{
//サイズチェック
if (!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize())) { throw new NyARException(); }
//最終入力ラスタを更新
if (this._last_input_raster != i_raster) {
this._bin_filter = (INyARRgb2GsFilterArtkTh)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterArtkTh));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//ラスタを２値イメージに変換する.
this._bin_filter.doFilter(i_th, this._bin_raster);
//コールバックハンドラの準備
this._confidence = 0;
this._last_input_raster = i_raster;
//
//マーカ検出器をコール
this.execDetectMarker();
if (this._confidence == 0) { return false; }
return true;
}
/**
* この関数は、画像を処理して、適切なマーカ検出イベントハンドラを呼び出します。
* イベントハンドラの呼び出しは、この関数を呼び出したスレッドが、この関数が終了するまでに行います。
* @param i_raster
* 検出処理をする画像を指定します。
* @
*/
public void detectMarker(INyARRgbRaster i_raster)
{
// サイズチェック
if (!this._gs_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize().w, i_raster.getSize().h))
{
throw new NyARException();
}
// ラスタをGSへ変換する。
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._togs_filter = (INyARRgb2GsFilter)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._last_input_raster = i_raster;
}
this._togs_filter.convert(this._gs_raster);
// スクエアコードを探す(第二引数に指定したマーカ、もしくは新しいマーカを探す。)
this._square_detect.init(this._gs_raster, this._is_active ? this._data_current : null);
this._square_detect.detectMarker(this._gs_raster, this._current_threshold, this._square_detect);
// 認識状態を更新(マーカを発見したなら、current_dataを渡すかんじ)
bool is_id_found = updateStatus(this._square_detect.square, this._square_detect.marker_data);
//閾値フィードバック(detectExistMarkerにもあるよ)
if (is_id_found)
{
//マーカがあれば、マーカの周辺閾値を反映
this._current_threshold = (this._current_threshold + this._square_detect.threshold) / 2;
}
else
{
//マーカがなければ、探索+DualPTailで基準輝度検索
this._histmaker.createHistogram(4, this._hist);
int th = this._threshold_detect.getThreshold(this._hist);
this._current_threshold = (this._current_threshold + th) / 2;
}
return;
}
/**
* この関数は、入力画像を元に、インスタンスの状態を更新します。
* この関数は、タイムスタンプをインクリメントします。
* @param i_input
* @
*/
public virtual void update(INyARRgbRaster i_input)
{
//ラスタドライバの準備
if (this._ref_raster != i_input)
{
this._rgb2gs = (INyARRgb2GsFilter)i_input.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._pcopy = (INyARPerspectiveCopy)i_input.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._ref_raster = i_input;
}
//ソースidのインクリメント
this._src_ts++;
}
/**
* この関数は、画像からARマーカパターンを生成して、登録します。
* ビットマップ等の画像から生成したパターンは、撮影画像から生成したパターンファイルと比較して、撮影画像の色調変化に弱くなります。
* 注意してください。
* @param i_raster
* マーカ画像を格納したラスタオブジェクト
* @param i_patt_resolution
* マーカの解像度
* @param i_patt_edge_percentage
* マーカのエッジ領域のサイズ。マーカパターンは、i_rasterからエッジ領域を除いたパターンから生成します。
* ARToolKitスタイルの画像を用いる場合は、25を指定します。
* @param i_marker_size
* マーカの平方サイズ[mm]
* @return
* マーカID（ハンドル）値。
* @throws NyARException
*/
public int addARMarker(INyARRgbRaster i_raster,int i_patt_resolution,int i_patt_edge_percentage,double i_marker_size)
{
NyARCode c=new NyARCode(i_patt_resolution,i_patt_resolution);
NyARIntSize s=i_raster.getSize();
//ラスタからマーカパターンを切り出す。
INyARPerspectiveCopy pc=(INyARPerspectiveCopy)i_raster.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
NyARRgbRaster tr=new NyARRgbRaster(i_patt_resolution,i_patt_resolution);
pc.copyPatt(0,0,s.w,0,s.w,s.h,0,s.h,i_patt_edge_percentage, i_patt_edge_percentage,4, tr);
//切り出したパターンをセット
c.setRaster(tr);
return this.addARMarker(c,i_patt_edge_percentage,i_marker_size);
}
/**
* この関数は、ラスタから差分画像を生成して、インスタンスに格納します。
* @param i_raster
* 差分画像の元画像。サイズは、このインスタンスと同じである必要があります。
* {@link NyARBufferType#INT1D_X8R8G8B8_32}形式のバッファを持つラスタの場合、他の形式よりも
* 何倍か高速に動作します。
*/
public void setRaster(INyARRgbRaster i_raster)
{
//ドライバの生成
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._last_drv = (IRasterDriver)i_raster.createInterface(typeof(IRasterDriver));
this._last_input_raster = i_raster;
}
this._pow = this._last_drv.makeColorData(this._data);
return;
}