public void SetNested()
{
test_msgs.msg.Nested msg = new test_msgs.msg.Nested();
test_msgs.msg.BasicTypes basic_types_msg = msg.Basic_types_value;
Assert.That(basic_types_msg.Int32_value, Is.EqualTo(0));
basic_types_msg.Int32_value = 25;
Assert.That(basic_types_msg.Int32_value, Is.EqualTo(25));
test_msgs.msg.BasicTypes basic_types_msg2 = msg.Basic_types_value;
Assert.That(basic_types_msg2.Int32_value, Is.EqualTo(25));
}
public void TestPublishArrays()
{
RCLdotnet.Init();
INode node_array_1 = RCLdotnet.CreateNode("test_string_1");
INode node_array_2 = RCLdotnet.CreateNode("test_string_2");
IPublisher <test_msgs.msg.Arrays> chatter_pub = node_array_1.CreatePublisher <test_msgs.msg.Arrays> ("topic_array");
test_msgs.msg.Arrays msg = new test_msgs.msg.Arrays();
test_msgs.msg.Arrays msg2 = new test_msgs.msg.Arrays();
// bool_values
msg.Bool_values.Add(true);
msg.Bool_values.Add(false);
msg.Bool_values.Add(true);
// byte_values
msg.Byte_values.Add(0);
msg.Byte_values.Add(1);
msg.Byte_values.Add(2);
// char_values
msg.Char_values.Add(3);
msg.Char_values.Add(4);
msg.Char_values.Add(5);
// float32_values
msg.Float32_values.Add(6.1f);
msg.Float32_values.Add(7.1f);
msg.Float32_values.Add(8.1f);
// float64_values
msg.Float64_values.Add(9.1);
msg.Float64_values.Add(10.1);
msg.Float64_values.Add(11.1);
// int8_values
msg.Int8_values.Add(12);
msg.Int8_values.Add(13);
msg.Int8_values.Add(14);
// uint8_values
msg.Uint8_values.Add(15);
msg.Uint8_values.Add(16);
msg.Uint8_values.Add(17);
// int16_values
msg.Int16_values.Add(18);
msg.Int16_values.Add(19);
msg.Int16_values.Add(20);
// uint16_values
msg.Uint16_values.Add(21);
msg.Uint16_values.Add(22);
msg.Uint16_values.Add(23);
// int32_values
msg.Int32_values.Add(24);
msg.Int32_values.Add(25);
msg.Int32_values.Add(26);
// uint32_values
msg.Uint32_values.Add(27);
msg.Uint32_values.Add(28);
msg.Uint32_values.Add(29);
// int64_values
msg.Int64_values.Add(30);
msg.Int64_values.Add(31);
msg.Int64_values.Add(32);
// uint64_values
msg.Uint64_values.Add(33);
msg.Uint64_values.Add(34);
msg.Uint64_values.Add(35);
// string_values
// msg.String_values.Add("one");
// msg.String_values.Add("two");
// msg.String_values.Add("three");
test_msgs.msg.BasicTypes basic_type_1 = new test_msgs.msg.BasicTypes();
basic_type_1.Bool_value = true;
basic_type_1.Byte_value = 36;
basic_type_1.Char_value = 37;
basic_type_1.Float32_value = 38.1f;
basic_type_1.Float64_value = 39.1;
basic_type_1.Int8_value = 40;
basic_type_1.Uint8_value = 41;
basic_type_1.Int16_value = 42;
basic_type_1.Uint16_value = 43;
basic_type_1.Int32_value = 44;
basic_type_1.Uint32_value = 45;
basic_type_1.Int64_value = 46;
basic_type_1.Uint64_value = 47;
test_msgs.msg.BasicTypes basic_type_2 = new test_msgs.msg.BasicTypes();
basic_type_2.Bool_value = false;
basic_type_2.Byte_value = 48;
basic_type_2.Char_value = 49;
basic_type_2.Float32_value = 50.1f;
basic_type_2.Float64_value = 51.1;
basic_type_2.Int8_value = 52;
basic_type_2.Uint8_value = 53;
basic_type_2.Int16_value = 54;
basic_type_2.Uint16_value = 55;
basic_type_2.Int32_value = 56;
basic_type_2.Uint32_value = 57;
basic_type_2.Int64_value = 58;
basic_type_2.Uint64_value = 59;
test_msgs.msg.BasicTypes basic_type_3 = new test_msgs.msg.BasicTypes();
basic_type_3.Bool_value = true;
basic_type_3.Byte_value = 60;
basic_type_3.Char_value = 61;
basic_type_3.Float32_value = 62.1f;
basic_type_3.Float64_value = 63.1;
basic_type_3.Int8_value = 64;
basic_type_3.Uint8_value = 65;
basic_type_3.Int16_value = 66;
basic_type_3.Uint16_value = 67;
basic_type_3.Int32_value = 68;
basic_type_3.Uint32_value = 69;
basic_type_3.Int64_value = 70;
basic_type_3.Uint64_value = 71;
msg.Basic_types_values.Add(basic_type_1);
msg.Basic_types_values.Add(basic_type_2);
msg.Basic_types_values.Add(basic_type_3);
bool received = false;
ISubscription <test_msgs.msg.Arrays> chatter_sub = node_array_2.CreateSubscription <test_msgs.msg.Arrays> (
"topic_array", rcv_msg =>
{
received = true;
msg2 = rcv_msg;
}
);
while (!received)
{
chatter_pub.Publish(msg);
RCLdotnet.SpinOnce(node_array_1, 500);
RCLdotnet.SpinOnce(node_array_2, 500);
}
// bool_values
Assert.True(msg2.Bool_values[0]);
Assert.False(msg2.Bool_values[1]);
Assert.True(msg2.Bool_values[2]);
// byte_values
Assert.Equal(0, msg2.Byte_values[0]);
Assert.Equal(1, msg2.Byte_values[1]);
Assert.Equal(2, msg2.Byte_values[2]);
// char_values
Assert.Equal(3, msg2.Char_values[0]);
Assert.Equal(4, msg2.Char_values[1]);
Assert.Equal(5, msg2.Char_values[2]);
// float32_values
Assert.Equal(6.1f, msg2.Float32_values[0]);
Assert.Equal(7.1f, msg2.Float32_values[1]);
Assert.Equal(8.1f, msg2.Float32_values[2]);
// float64_values
Assert.Equal(9.1, msg2.Float64_values[0]);
Assert.Equal(10.1, msg2.Float64_values[1]);
Assert.Equal(11.1, msg2.Float64_values[2]);
// int8_values
Assert.Equal(12, msg2.Int8_values[0]);
Assert.Equal(13, msg2.Int8_values[1]);
Assert.Equal(14, msg2.Int8_values[2]);
// uint8_values
Assert.Equal(15, msg2.Uint8_values[0]);
Assert.Equal(16, msg2.Uint8_values[1]);
Assert.Equal(17, msg2.Uint8_values[2]);
// int16_values
Assert.Equal(18, msg2.Int16_values[0]);
Assert.Equal(19, msg2.Int16_values[1]);
Assert.Equal(20, msg2.Int16_values[2]);
// uint16_values
Assert.Equal(21, msg2.Uint16_values[0]);
Assert.Equal(22, msg2.Uint16_values[1]);
Assert.Equal(23, msg2.Uint16_values[2]);
// int32_values
Assert.Equal(24, msg2.Int32_values[0]);
Assert.Equal(25, msg2.Int32_values[1]);
Assert.Equal(26, msg2.Int32_values[2]);
// uint32_values
Assert.Equal((uint)27, msg2.Uint32_values[0]);
Assert.Equal((uint)28, msg2.Uint32_values[1]);
Assert.Equal((uint)29, msg2.Uint32_values[2]);
// int64_values
Assert.Equal(30, msg2.Int64_values[0]);
Assert.Equal(31, msg2.Int64_values[1]);
Assert.Equal(32, msg2.Int64_values[2]);
// uint64_values
Assert.Equal((ulong)33, msg2.Uint64_values[0]);
Assert.Equal((ulong)34, msg2.Uint64_values[1]);
Assert.Equal((ulong)35, msg2.Uint64_values[2]);
// string_values
// Not supported yet
// Assert.Equal("one", msg2.String_values[0]);
// Assert.Equal("two", msg2.String_values[1]);
// Assert.Equal("three", msg2.String_values[2]);
Assert.Equal(3, msg2.Basic_types_values.Count);
Assert.True(msg2.Basic_types_values[0].Bool_value);
Assert.Equal(36, msg2.Basic_types_values[0].Byte_value);
Assert.Equal(37, msg2.Basic_types_values[0].Char_value);
Assert.Equal(38.1f, msg2.Basic_types_values[0].Float32_value);
Assert.Equal(39.1, msg2.Basic_types_values[0].Float64_value);
Assert.Equal(40, msg2.Basic_types_values[0].Int8_value);
Assert.Equal(41, msg2.Basic_types_values[0].Uint8_value);
Assert.Equal(42, msg2.Basic_types_values[0].Int16_value);
Assert.Equal(43, msg2.Basic_types_values[0].Uint16_value);
Assert.Equal(44, msg2.Basic_types_values[0].Int32_value);
Assert.Equal((uint)45, msg2.Basic_types_values[0].Uint32_value);
Assert.Equal(46, msg2.Basic_types_values[0].Int64_value);
Assert.Equal((ulong)47, msg2.Basic_types_values[0].Uint64_value);
Assert.False(msg2.Basic_types_values[1].Bool_value);
Assert.Equal(48, msg2.Basic_types_values[1].Byte_value);
Assert.Equal(49, msg2.Basic_types_values[1].Char_value);
Assert.Equal(50.1f, msg2.Basic_types_values[1].Float32_value);
Assert.Equal(51.1, msg2.Basic_types_values[1].Float64_value);
Assert.Equal(52, msg2.Basic_types_values[1].Int8_value);
Assert.Equal(53, msg2.Basic_types_values[1].Uint8_value);
Assert.Equal(54, msg2.Basic_types_values[1].Int16_value);
Assert.Equal(55, msg2.Basic_types_values[1].Uint16_value);
Assert.Equal(56, msg2.Basic_types_values[1].Int32_value);
Assert.Equal((uint)57, msg2.Basic_types_values[1].Uint32_value);
Assert.Equal(58, msg2.Basic_types_values[1].Int64_value);
Assert.Equal((ulong)59, msg2.Basic_types_values[1].Uint64_value);
Assert.True(msg2.Basic_types_values[2].Bool_value);
Assert.Equal(60, msg2.Basic_types_values[2].Byte_value);
Assert.Equal(61, msg2.Basic_types_values[2].Char_value);
Assert.Equal(62.1f, msg2.Basic_types_values[2].Float32_value);
Assert.Equal(63.1, msg2.Basic_types_values[2].Float64_value);
Assert.Equal(64, msg2.Basic_types_values[2].Int8_value);
Assert.Equal(65, msg2.Basic_types_values[2].Uint8_value);
Assert.Equal(66, msg2.Basic_types_values[2].Int16_value);
Assert.Equal(67, msg2.Basic_types_values[2].Uint16_value);
Assert.Equal(68, msg2.Basic_types_values[2].Int32_value);
Assert.Equal((uint)69, msg2.Basic_types_values[2].Uint32_value);
Assert.Equal(70, msg2.Basic_types_values[2].Int64_value);
Assert.Equal((ulong)71, msg2.Basic_types_values[2].Uint64_value);
}
