public void SetNested() { test_msgs.msg.Nested msg = new test_msgs.msg.Nested(); test_msgs.msg.BasicTypes basic_types_msg = msg.Basic_types_value; Assert.That(basic_types_msg.Int32_value, Is.EqualTo(0)); basic_types_msg.Int32_value = 25; Assert.That(basic_types_msg.Int32_value, Is.EqualTo(25)); test_msgs.msg.BasicTypes basic_types_msg2 = msg.Basic_types_value; Assert.That(basic_types_msg2.Int32_value, Is.EqualTo(25)); }
public void TestPublishArrays() { RCLdotnet.Init(); INode node_array_1 = RCLdotnet.CreateNode("test_string_1"); INode node_array_2 = RCLdotnet.CreateNode("test_string_2"); IPublisher <test_msgs.msg.Arrays> chatter_pub = node_array_1.CreatePublisher <test_msgs.msg.Arrays> ("topic_array"); test_msgs.msg.Arrays msg = new test_msgs.msg.Arrays(); test_msgs.msg.Arrays msg2 = new test_msgs.msg.Arrays(); // bool_values msg.Bool_values.Add(true); msg.Bool_values.Add(false); msg.Bool_values.Add(true); // byte_values msg.Byte_values.Add(0); msg.Byte_values.Add(1); msg.Byte_values.Add(2); // char_values msg.Char_values.Add(3); msg.Char_values.Add(4); msg.Char_values.Add(5); // float32_values msg.Float32_values.Add(6.1f); msg.Float32_values.Add(7.1f); msg.Float32_values.Add(8.1f); // float64_values msg.Float64_values.Add(9.1); msg.Float64_values.Add(10.1); msg.Float64_values.Add(11.1); // int8_values msg.Int8_values.Add(12); msg.Int8_values.Add(13); msg.Int8_values.Add(14); // uint8_values msg.Uint8_values.Add(15); msg.Uint8_values.Add(16); msg.Uint8_values.Add(17); // int16_values msg.Int16_values.Add(18); msg.Int16_values.Add(19); msg.Int16_values.Add(20); // uint16_values msg.Uint16_values.Add(21); msg.Uint16_values.Add(22); msg.Uint16_values.Add(23); // int32_values msg.Int32_values.Add(24); msg.Int32_values.Add(25); msg.Int32_values.Add(26); // uint32_values msg.Uint32_values.Add(27); msg.Uint32_values.Add(28); msg.Uint32_values.Add(29); // int64_values msg.Int64_values.Add(30); msg.Int64_values.Add(31); msg.Int64_values.Add(32); // uint64_values msg.Uint64_values.Add(33); msg.Uint64_values.Add(34); msg.Uint64_values.Add(35); // string_values // msg.String_values.Add("one"); // msg.String_values.Add("two"); // msg.String_values.Add("three"); test_msgs.msg.BasicTypes basic_type_1 = new test_msgs.msg.BasicTypes(); basic_type_1.Bool_value = true; basic_type_1.Byte_value = 36; basic_type_1.Char_value = 37; basic_type_1.Float32_value = 38.1f; basic_type_1.Float64_value = 39.1; basic_type_1.Int8_value = 40; basic_type_1.Uint8_value = 41; basic_type_1.Int16_value = 42; basic_type_1.Uint16_value = 43; basic_type_1.Int32_value = 44; basic_type_1.Uint32_value = 45; basic_type_1.Int64_value = 46; basic_type_1.Uint64_value = 47; test_msgs.msg.BasicTypes basic_type_2 = new test_msgs.msg.BasicTypes(); basic_type_2.Bool_value = false; basic_type_2.Byte_value = 48; basic_type_2.Char_value = 49; basic_type_2.Float32_value = 50.1f; basic_type_2.Float64_value = 51.1; basic_type_2.Int8_value = 52; basic_type_2.Uint8_value = 53; basic_type_2.Int16_value = 54; basic_type_2.Uint16_value = 55; basic_type_2.Int32_value = 56; basic_type_2.Uint32_value = 57; basic_type_2.Int64_value = 58; basic_type_2.Uint64_value = 59; test_msgs.msg.BasicTypes basic_type_3 = new test_msgs.msg.BasicTypes(); basic_type_3.Bool_value = true; basic_type_3.Byte_value = 60; basic_type_3.Char_value = 61; basic_type_3.Float32_value = 62.1f; basic_type_3.Float64_value = 63.1; basic_type_3.Int8_value = 64; basic_type_3.Uint8_value = 65; basic_type_3.Int16_value = 66; basic_type_3.Uint16_value = 67; basic_type_3.Int32_value = 68; basic_type_3.Uint32_value = 69; basic_type_3.Int64_value = 70; basic_type_3.Uint64_value = 71; msg.Basic_types_values.Add(basic_type_1); msg.Basic_types_values.Add(basic_type_2); msg.Basic_types_values.Add(basic_type_3); bool received = false; ISubscription <test_msgs.msg.Arrays> chatter_sub = node_array_2.CreateSubscription <test_msgs.msg.Arrays> ( "topic_array", rcv_msg => { received = true; msg2 = rcv_msg; } ); while (!received) { chatter_pub.Publish(msg); RCLdotnet.SpinOnce(node_array_1, 500); RCLdotnet.SpinOnce(node_array_2, 500); } // bool_values Assert.True(msg2.Bool_values[0]); Assert.False(msg2.Bool_values[1]); Assert.True(msg2.Bool_values[2]); // byte_values Assert.Equal(0, msg2.Byte_values[0]); Assert.Equal(1, msg2.Byte_values[1]); Assert.Equal(2, msg2.Byte_values[2]); // char_values Assert.Equal(3, msg2.Char_values[0]); Assert.Equal(4, msg2.Char_values[1]); Assert.Equal(5, msg2.Char_values[2]); // float32_values Assert.Equal(6.1f, msg2.Float32_values[0]); Assert.Equal(7.1f, msg2.Float32_values[1]); Assert.Equal(8.1f, msg2.Float32_values[2]); // float64_values Assert.Equal(9.1, msg2.Float64_values[0]); Assert.Equal(10.1, msg2.Float64_values[1]); Assert.Equal(11.1, msg2.Float64_values[2]); // int8_values Assert.Equal(12, msg2.Int8_values[0]); Assert.Equal(13, msg2.Int8_values[1]); Assert.Equal(14, msg2.Int8_values[2]); // uint8_values Assert.Equal(15, msg2.Uint8_values[0]); Assert.Equal(16, msg2.Uint8_values[1]); Assert.Equal(17, msg2.Uint8_values[2]); // int16_values Assert.Equal(18, msg2.Int16_values[0]); Assert.Equal(19, msg2.Int16_values[1]); Assert.Equal(20, msg2.Int16_values[2]); // uint16_values Assert.Equal(21, msg2.Uint16_values[0]); Assert.Equal(22, msg2.Uint16_values[1]); Assert.Equal(23, msg2.Uint16_values[2]); // int32_values Assert.Equal(24, msg2.Int32_values[0]); Assert.Equal(25, msg2.Int32_values[1]); Assert.Equal(26, msg2.Int32_values[2]); // uint32_values Assert.Equal((uint)27, msg2.Uint32_values[0]); Assert.Equal((uint)28, msg2.Uint32_values[1]); Assert.Equal((uint)29, msg2.Uint32_values[2]); // int64_values Assert.Equal(30, msg2.Int64_values[0]); Assert.Equal(31, msg2.Int64_values[1]); Assert.Equal(32, msg2.Int64_values[2]); // uint64_values Assert.Equal((ulong)33, msg2.Uint64_values[0]); Assert.Equal((ulong)34, msg2.Uint64_values[1]); Assert.Equal((ulong)35, msg2.Uint64_values[2]); // string_values // Not supported yet // Assert.Equal("one", msg2.String_values[0]); // Assert.Equal("two", msg2.String_values[1]); // Assert.Equal("three", msg2.String_values[2]); Assert.Equal(3, msg2.Basic_types_values.Count); Assert.True(msg2.Basic_types_values[0].Bool_value); Assert.Equal(36, msg2.Basic_types_values[0].Byte_value); Assert.Equal(37, msg2.Basic_types_values[0].Char_value); Assert.Equal(38.1f, msg2.Basic_types_values[0].Float32_value); Assert.Equal(39.1, msg2.Basic_types_values[0].Float64_value); Assert.Equal(40, msg2.Basic_types_values[0].Int8_value); Assert.Equal(41, msg2.Basic_types_values[0].Uint8_value); Assert.Equal(42, msg2.Basic_types_values[0].Int16_value); Assert.Equal(43, msg2.Basic_types_values[0].Uint16_value); Assert.Equal(44, msg2.Basic_types_values[0].Int32_value); Assert.Equal((uint)45, msg2.Basic_types_values[0].Uint32_value); Assert.Equal(46, msg2.Basic_types_values[0].Int64_value); Assert.Equal((ulong)47, msg2.Basic_types_values[0].Uint64_value); Assert.False(msg2.Basic_types_values[1].Bool_value); Assert.Equal(48, msg2.Basic_types_values[1].Byte_value); Assert.Equal(49, msg2.Basic_types_values[1].Char_value); Assert.Equal(50.1f, msg2.Basic_types_values[1].Float32_value); Assert.Equal(51.1, msg2.Basic_types_values[1].Float64_value); Assert.Equal(52, msg2.Basic_types_values[1].Int8_value); Assert.Equal(53, msg2.Basic_types_values[1].Uint8_value); Assert.Equal(54, msg2.Basic_types_values[1].Int16_value); Assert.Equal(55, msg2.Basic_types_values[1].Uint16_value); Assert.Equal(56, msg2.Basic_types_values[1].Int32_value); Assert.Equal((uint)57, msg2.Basic_types_values[1].Uint32_value); Assert.Equal(58, msg2.Basic_types_values[1].Int64_value); Assert.Equal((ulong)59, msg2.Basic_types_values[1].Uint64_value); Assert.True(msg2.Basic_types_values[2].Bool_value); Assert.Equal(60, msg2.Basic_types_values[2].Byte_value); Assert.Equal(61, msg2.Basic_types_values[2].Char_value); Assert.Equal(62.1f, msg2.Basic_types_values[2].Float32_value); Assert.Equal(63.1, msg2.Basic_types_values[2].Float64_value); Assert.Equal(64, msg2.Basic_types_values[2].Int8_value); Assert.Equal(65, msg2.Basic_types_values[2].Uint8_value); Assert.Equal(66, msg2.Basic_types_values[2].Int16_value); Assert.Equal(67, msg2.Basic_types_values[2].Uint16_value); Assert.Equal(68, msg2.Basic_types_values[2].Int32_value); Assert.Equal((uint)69, msg2.Basic_types_values[2].Uint32_value); Assert.Equal(70, msg2.Basic_types_values[2].Int64_value); Assert.Equal((ulong)71, msg2.Basic_types_values[2].Uint64_value); }