private void Update()
{
//получаем вектор управления
Vector2 moveControl = new Vector2(Input.GetAxisRaw("Horizontal"), Input.GetAxisRaw("Vertical"));
//определение ускорения и целевой линейной скорости
float acceleration, goalValue = 0;
if (moveControl.y == 0)
{
acceleration = _sleepDeceleration * Time.deltaTime;
}
else
{
acceleration = _acceleration * Time.deltaTime;
goalValue = moveControl.y * _maxSpeed;
}
//корректировка линейной скорости
CurrSpeed = Mathf.MoveTowards(CurrSpeed, goalValue, acceleration);
//определение ускорения и угловой скорости
acceleration = _rotateSpeedAcceleration * Time.deltaTime;
if (moveControl.x == 0)
{
goalValue = 0;
}
else
{
goalValue = _angularSpeed * moveControl.x;
}
//корректировка угловой скорости, не зависящей от линейной скорости
_currRotateSpeed = Mathf.MoveTowards(_currRotateSpeed, goalValue, acceleration);
//определение степени влияния лиейной скорости на конечную угловую скорость
float rotateRate = Mathf.Clamp01(Mathf.Abs(CurrSpeed) / _angularSpeed);
CurrRotateSpeed = rotateRate * _currRotateSpeed;
if (_debug)
{
for (float forecastTime = Time.deltaTime; forecastTime < 5; forecastTime += Time.deltaTime)
{
Quaternion forecastRotation;
Vector3 forecastPosition = AngularMath.Forecast(
transform.position,
transform.forward * CurrSpeed,
CurrRotateSpeed,
forecastTime,
out forecastRotation
);
Debug.DrawRay(forecastPosition, Vector3.up, Color.green, 5);
}
}
//применение линейной и угловой скоростей
transform.position += transform.forward * CurrSpeed * Time.deltaTime;
transform.Rotate(Vector3.up, CurrRotateSpeed * Time.deltaTime);
}
//прогноз позиции корабя на время, которое нужно, чтобы до него долететь
private Vector3 ForecastCarrierPosition(out float forecastTimeSec)
{
CarrierDispatch carrier = flight.carrier;
//время, чтобы прилететь к кораблю
forecastTimeSec = ToCarrierTime();
Quaternion forecastRotation;
//находим саму прогнозируемую позицию
Vector3 carrierForecastPosition = AngularMath.Forecast(
carrier.Position,
carrier.Direction * carrier.LinearSpeed,
carrier.AngularSpeed,
forecastTimeSec,
out forecastRotation
);
return(carrierForecastPosition);
}
//находит точку захода посадку
//чем более "правильное" положение занимает самолет относительно корабля, тем точка ближе к месту посадки,
//"доводя" таким образом самолет до нужного направления захода на палубу
private Vector3 GetStartLandingPoint()
{
CarrierDispatch carrier = flight.carrier;
//сначала рассчитываем время прогноза позиции корабля
float toCarrierDistance = Vector3.Distance(Position, carrier.Position);
float toCarrierTime = toCarrierDistance / _minSpeed;
float toCarrierDirectionAngle = Vector3.Angle(carrier.Direction, Direction);
float toCarrierDirectionTime = toCarrierDirectionAngle / _angularSpeed;
float forecastTime = toCarrierTime + toCarrierDirectionTime;
//на основе времени прогноза расчитываем направление и позуцию корабля
Quaternion forecastRotation;
Vector3 forecastCarrierPosition = AngularMath.Forecast(
carrier.Position,
carrier.Direction * -Mathf.Abs(carrier.LinearSpeed),
carrier.AngularSpeed,
forecastTime,
out forecastRotation
);
//расчитываем величину доворота курса до прогнозируемой позиции корабля до прогнозируемого направления корабля,
Vector3 forecastCarrierDirection = forecastRotation * carrier.Direction;
Vector3 toForecastCarrierPosition = forecastCarrierPosition - Position;
//это даст понимание расположения самолета относительно корабля в его прогнозируемой позиции
Vector3 fromToCarrierToForecastDirectionEuler =
Quaternion.FromToRotation(toForecastCarrierPosition, forecastCarrierDirection).eulerAngles -
new Vector3(0, 180, 0);
//на основе предыдущего расчета, определяем, в какую сторону должен будет поворачивать самолет
float signedAngSpeed = _angularSpeed;
if (fromToCarrierToForecastDirectionEuler.y > 0)
{
signedAngSpeed = -signedAngSpeed;
}
//коррекция угловой скорости самолета на угловую скорость корабля
if (carrier.LinearSpeed > 0)
{
signedAngSpeed += Mathf.Max(carrier.AngularSpeed, 0);
}
else if (carrier.LinearSpeed < 0)
{
signedAngSpeed -= Mathf.Min(carrier.AngularSpeed, 0);
}
float maneurRadius;
//расчет центра маневра от прогнозирумых позиции и нарпавления корабля
Vector3 maneurCenter = AngularMath.CircleCenter(
forecastCarrierPosition,
forecastCarrierDirection * LinearSpeed,
signedAngSpeed,
out maneurRadius
);
if (_debug)
{
Vector3 radius = Vector3.forward * maneurRadius;
Quaternion oneGeg = Quaternion.AngleAxis(1, Vector3.up);
for (int i = 0; i < 360; i++)
{
Vector3 debugPoint = maneurCenter + radius;
Debug.DrawRay(debugPoint, Vector3.up, Color.white);
radius = oneGeg * radius;
}
}
//строим гопотенузу прямого треугольника для расчета касательной
Vector3 toManeurCenter = maneurCenter - Position;
//расчет длины касатльной от позиции самолета к траектории виража на посадку
float distanceToTangentPoint = Mathf.Pow(toManeurCenter.magnitude, 2) - Mathf.Pow(maneurRadius, 2);
//если длина касательной не положительна, то мы находимся внутри траектории виража,
//надо отлетать от корабля, но можно поропбовать зайти на посадку
if (distanceToTangentPoint <= 0)
{
return(carrier.Position);
}
distanceToTangentPoint = Mathf.Pow(distanceToTangentPoint, 0.5f);
//строим основу для касательной от гипотенузы (центр виража - позиция самолета)
Vector3 toManeurTangent = toManeurCenter.normalized * distanceToTangentPoint;
//определяем угол между гипотенузой и касательной
float toManeurTangentRotateSin = maneurRadius / toManeurCenter.magnitude;
float toManeurTangetnRotateAngle = Mathf.Asin(toManeurTangentRotateSin) * 180 / Mathf.PI;
if (signedAngSpeed > 0)
{
toManeurTangetnRotateAngle = -toManeurTangetnRotateAngle;
}
//для поворота заготовки касательной
Quaternion rotateToManeurTangent = Quaternion.AngleAxis(toManeurTangetnRotateAngle, Vector3.up);
//построение касательной от позиции самолета к траектории входа на посадку
toManeurTangent = rotateToManeurTangent * toManeurTangent;
//определние точки входа в траекторию посадки
return(Position + toManeurTangent);
}
