/// <summary>
/// попытаться поставить avader'а в очередь, с возвратом его позиции
/// </summary>
/// <param name="avaider">кандидат в очередь</param>
/// <param name="position">позиция в очереди</param>
/// <returns>true - если добавлен в очередь, иначе false</returns>
/// <exception cref="ArgumentNullException"></exception>
public bool Register(IAvaidObject avaider, out Vector3?position)
{
if (avaider == null)
{
throw new ArgumentNullException("avaider");
}
//определяем адиус виража, как расстояни до впереди идущего
float maneurRadius =
AngularMath.CircleRadius(avaider.MaxLinearSpeed, avaider.MaxAngularSpeed);
LinkedListNode <IAvaidObject> search;
//ищем позицию кандидата в очереди, или добавляем в конец
bool result = !_distanceCache.TryGetValue(avaider, out search);
if (result)
{
search = _order.AddLast(avaider);
_distanceCache[avaider] = search;
}
//если нет никого впереди
if (search.Previous == null || search.Previous.Value == null)
{
position = null;
}
//если впереди идущий есть, отсчитываем позицию до него
else
{
IAvaidObject previous = search.Previous.Value;
position = previous.Position - previous.Direction * maneurRadius;
}
return(result);
}
/// <summary>
/// возвращает позицию в очереди на посадку, или null, если можно садиться
/// </summary>
/// <exception cref="ArgumentNullException"></exception>
public Vector3?this[IAvaidObject avaider]
{
get
{
if (avaider == null)
{
throw new ArgumentNullException("avaider");
}
//если в череди никого нет, можно садиться
if (_order.Count == 0)
{
return(null);
}
LinkedListNode <IAvaidObject> search;
//если avaider есть в очереди, то будем считать его позицию от предыдущего,
//в противном случае - от последнего, если таковой есть
if (!_distanceCache.TryGetValue(avaider, out search))
{
search = _order.Last;
}
if (search == null || search.Previous == null || search.Previous.Value == null)
{
return(null);
}
//определяем радиус моневра avaider'а, будет использовано, как расстояние до впереди идущего
float maneurRadius =
AngularMath.CircleRadius(avaider.MaxLinearSpeed, avaider.MaxAngularSpeed);
IAvaidObject previous = search.Previous.Value;
return(previous.Position - previous.Direction * maneurRadius);
}
}
private void Update()
{
//фиксация желания запуска самолета
if (Input.GetButtonUp("scout"))
{
TryTakeoffPendingPlane();
}
//самолет возможно запустить, есть есть самолеты на запуск и при этом не производится посадка
if (_landingQueue.Count == 0 && _takeoffPending > 0)
{
//интервал между запусками/посадкой равен времени полного виража самолета,
//чтобы при истекании времени полета не создавать скученности самолетов на посадке
float fullSpinTime = 360 / _planePrefab.MaxAngularSpeed;
if (Time.time - _takeoffTime > fullSpinTime)
{
StartPlane();
}
}
//логика определения угрозы столкновения и расчет точек избегания
foreach (IAvaidObject avaider in _onTrack)
{
//если объект не способен уклоняться, расчитывать нечего
if (!avaider.CanAvaid)
{
continue;
}
Vector3 avaiderVelocity = avaider.Direction * avaider.LinearSpeed;
//итоговый вектор направления избегания столкновения
Vector3 avaidVector = Vector3.zero;
//проходимся по каждому из "соперников"
foreach (IAvaidObject toAvaid in _onTrack)
{
if (toAvaid == avaider)
{
continue;
}
Vector3 toAvaidVelocity = toAvaid.Direction * toAvaid.LinearSpeed;
//длина проекции скорости и направления движения соперника
//на скорость и направление движения рассматриваемого объекта
float projectionLength = Vector3.Dot(avaiderVelocity, toAvaidVelocity) / avaiderVelocity.magnitude;
//скорректированная скорость рассматриваемого объекта
float correctedAvaiderLinearSpeed = avaiderVelocity.magnitude - projectionLength;
//дистанция, на которой стоит предпринимать меы по уклонению начинается с безопасной дистанции полета
float distanceToReact = _flightParams.saveDistance;
Vector3 avaiderToAvaid = toAvaid.Position - avaider.Position;
float maneurRadius;
//если скорректированная скорость рассматриваемого объекта не положительна,
//а соперник вне безопасной зоны, можно не учитывать радиус маневрирования
if (correctedAvaiderLinearSpeed <= 0 && distanceToReact < avaiderToAvaid.magnitude)
{
maneurRadius = 0;
}
//иначе определяем максимальный радиус маневрирования для рассматриваемого объекта
else
{
maneurRadius =
AngularMath.CircleRadius(correctedAvaiderLinearSpeed, avaider.MaxAngularSpeed);
}
//итоговая дистанция, на которой нужно начинать уворачиваться
distanceToReact += maneurRadius;
float fromReactDistanceToAvaid = avaiderToAvaid.magnitude - distanceToReact;
//если соперник находится за пределами дистанции реагирования, можно не беспокоиться
if (fromReactDistanceToAvaid > 0)
{
continue;
}
//иначе добавить к вектору уклонения противоположное направление в той мере,
//в какой соперник приблизился к рассматриваемому объекту
else
{
if (_debug)
{
Debug.DrawLine(avaider.Position, toAvaid.Position, Color.blue);
}
avaidVector += avaiderToAvaid.normalized * fromReactDistanceToAvaid;
}
}
//если вектор уворота есть - нужно увернуться
if (avaidVector != Vector3.zero)
{
float maneurRadius =
AngularMath.CircleRadius(avaider.AvgLinearSpeed, avaider.MaxAngularSpeed);
avaider.Target = avaider.Position + avaidVector.normalized * maneurRadius;
if (_debug)
{
Debug.DrawRay(avaider.Target.Value, Vector3.up, Color.magenta);
}
}
else
{
avaider.Target = null;
}
}
}
