//определение, может ли самолет повернуть в указанную точку без дополнительных виражей
private bool CanBeReached(Vector3 position, ref float speed)
{
Vector3 toPosition = position - Position;
Vector3 toPositionLocal = transform.InverseTransformDirection(toPosition);
//если точка находится почти на прямой перед нами - можно смело лететь
if (toPositionLocal.z >= 0 && Mathf.Abs(toPositionLocal.x) < 0.0001f)
{
speed = CorrectSpeed(speed, _maxSpeed);
return(true);
}
//определение по относительному положению точки угловой скорости со знаком, чтобы довернуть до нее
float angSpeed = _angularSpeed;
if (toPositionLocal.x < 0)
{
angSpeed = -_angularSpeed;
}
float maneurRadius;
//определяем центр радиуса виража, и сам радиус при минимальной скорости
Vector3 maneurCenter = AngularMath.CircleCenter(
Position, Direction * _minSpeed, angSpeed, out maneurRadius
);
if (_debug)
{
Debug.DrawRay(maneurCenter, (Position - maneurCenter).normalized * maneurRadius, Color.cyan);
}
float fromCenterToPosition = Vector3.Distance(position, maneurCenter);
//если расстояние от центра виража до самолема меньше радиуса,
//то точка находится внутри виража, и достичь ее не можем
if (fromCenterToPosition < maneurRadius)
{
speed = CorrectSpeed(speed, _minSpeed);
return(false);
}
//точка находится где-то за пределами виража,
//нужно расчитать скорость, на которой самолет сможет в нее попасть
float radiusRate = fromCenterToPosition / maneurRadius;
float moneurMaxSpeed = radiusRate * _minSpeed;
speed = CorrectSpeed(speed, moneurMaxSpeed);
return(true);
}
//находит точку захода посадку
//чем более "правильное" положение занимает самолет относительно корабля, тем точка ближе к месту посадки,
//"доводя" таким образом самолет до нужного направления захода на палубу
private Vector3 GetStartLandingPoint()
{
CarrierDispatch carrier = flight.carrier;
//сначала рассчитываем время прогноза позиции корабля
float toCarrierDistance = Vector3.Distance(Position, carrier.Position);
float toCarrierTime = toCarrierDistance / _minSpeed;
float toCarrierDirectionAngle = Vector3.Angle(carrier.Direction, Direction);
float toCarrierDirectionTime = toCarrierDirectionAngle / _angularSpeed;
float forecastTime = toCarrierTime + toCarrierDirectionTime;
//на основе времени прогноза расчитываем направление и позуцию корабля
Quaternion forecastRotation;
Vector3 forecastCarrierPosition = AngularMath.Forecast(
carrier.Position,
carrier.Direction * -Mathf.Abs(carrier.LinearSpeed),
carrier.AngularSpeed,
forecastTime,
out forecastRotation
);
//расчитываем величину доворота курса до прогнозируемой позиции корабля до прогнозируемого направления корабля,
Vector3 forecastCarrierDirection = forecastRotation * carrier.Direction;
Vector3 toForecastCarrierPosition = forecastCarrierPosition - Position;
//это даст понимание расположения самолета относительно корабля в его прогнозируемой позиции
Vector3 fromToCarrierToForecastDirectionEuler =
Quaternion.FromToRotation(toForecastCarrierPosition, forecastCarrierDirection).eulerAngles -
new Vector3(0, 180, 0);
//на основе предыдущего расчета, определяем, в какую сторону должен будет поворачивать самолет
float signedAngSpeed = _angularSpeed;
if (fromToCarrierToForecastDirectionEuler.y > 0)
{
signedAngSpeed = -signedAngSpeed;
}
//коррекция угловой скорости самолета на угловую скорость корабля
if (carrier.LinearSpeed > 0)
{
signedAngSpeed += Mathf.Max(carrier.AngularSpeed, 0);
}
else if (carrier.LinearSpeed < 0)
{
signedAngSpeed -= Mathf.Min(carrier.AngularSpeed, 0);
}
float maneurRadius;
//расчет центра маневра от прогнозирумых позиции и нарпавления корабля
Vector3 maneurCenter = AngularMath.CircleCenter(
forecastCarrierPosition,
forecastCarrierDirection * LinearSpeed,
signedAngSpeed,
out maneurRadius
);
if (_debug)
{
Vector3 radius = Vector3.forward * maneurRadius;
Quaternion oneGeg = Quaternion.AngleAxis(1, Vector3.up);
for (int i = 0; i < 360; i++)
{
Vector3 debugPoint = maneurCenter + radius;
Debug.DrawRay(debugPoint, Vector3.up, Color.white);
radius = oneGeg * radius;
}
}
//строим гопотенузу прямого треугольника для расчета касательной
Vector3 toManeurCenter = maneurCenter - Position;
//расчет длины касатльной от позиции самолета к траектории виража на посадку
float distanceToTangentPoint = Mathf.Pow(toManeurCenter.magnitude, 2) - Mathf.Pow(maneurRadius, 2);
//если длина касательной не положительна, то мы находимся внутри траектории виража,
//надо отлетать от корабля, но можно поропбовать зайти на посадку
if (distanceToTangentPoint <= 0)
{
return(carrier.Position);
}
distanceToTangentPoint = Mathf.Pow(distanceToTangentPoint, 0.5f);
//строим основу для касательной от гипотенузы (центр виража - позиция самолета)
Vector3 toManeurTangent = toManeurCenter.normalized * distanceToTangentPoint;
//определяем угол между гипотенузой и касательной
float toManeurTangentRotateSin = maneurRadius / toManeurCenter.magnitude;
float toManeurTangetnRotateAngle = Mathf.Asin(toManeurTangentRotateSin) * 180 / Mathf.PI;
if (signedAngSpeed > 0)
{
toManeurTangetnRotateAngle = -toManeurTangetnRotateAngle;
}
//для поворота заготовки касательной
Quaternion rotateToManeurTangent = Quaternion.AngleAxis(toManeurTangetnRotateAngle, Vector3.up);
//построение касательной от позиции самолета к траектории входа на посадку
toManeurTangent = rotateToManeurTangent * toManeurTangent;
//определние точки входа в траекторию посадки
return(Position + toManeurTangent);
}
