private AStar CreerAstarDepose(ArduinoBotIA robot, Zone Depose)
{
PositionElement PositionCentreZone = UtilsMath.CentreRectangle(Depose.position);
AStar AS = new AStar(PositionCentreZone, robot.Position, _ZoneTravail);
// Ajout des autres cubes en obstacles
foreach (Objectif o in _Cubes)
{
if (o.Robot != null)
{
AS.AddObstacle(o.position);
}
}
// Ajout des Zones en Obstacles
foreach (Zone o in _ZonesDepose)
{
if (o.id != Depose.id)
{
AS.AddObstacle(UtilsMath.CentreRectangle(o.position));
}
}
return(AS);
}