private AStar CreerAstarDepose(ArduinoBotIA robot, Zone Depose) { PositionElement PositionCentreZone = UtilsMath.CentreRectangle(Depose.position); AStar AS = new AStar(PositionCentreZone, robot.Position, _ZoneTravail); // Ajout des autres cubes en obstacles foreach (Objectif o in _Cubes) { if (o.Robot != null) { AS.AddObstacle(o.position); } } // Ajout des Zones en Obstacles foreach (Zone o in _ZonesDepose) { if (o.id != Depose.id) { AS.AddObstacle(UtilsMath.CentreRectangle(o.position)); } } return(AS); }