/// <summary>
/// Permet de rechercher le plus court chemin
/// </summary>
/// <param name="noeudInitial">Nœud de départ</param>
/// <param name="xFinal">Ligne du nœud d’arrivée</param>
/// <param name="yFinal">Colonne du nœud d’arrivée</param>
/// <returns>Liste des nœuds pour aller du départ à l’arrivée</returns>
public List <Noeud> RechercherSolutionAEtoile(Noeud noeudInitial)
{
noeudsOuverts = new List <Noeud>();
noeudsFermes = new List <Noeud>();
Noeud noeud = noeudInitial;
// On ajoute le nœud de départ aux ouverts
noeudsOuverts.Add(noeudInitial);
// Tant que le nœud n’est pas terminal
// et que la liste des ouverts n’est pas vide
while (noeudsOuverts.Count != 0 && noeud.VerifierFin() == false)
{
// Le meilleur nœud des ouverts est supposé placé
// en tête de liste des fermés
noeudsOuverts.Remove(noeud);
noeudsFermes.Add(noeud);
// Il faut trouver les nœuds successeurs de N
this.MettreAJourSuccesseurs(noeud);
// Inutile de retrier car les insertions ont été faites en respectant l’ordre
// On prend le meilleur, donc celui en position 0, pour continuer
// à explorer les états, à condition qu’il existe bien sûr
if (noeudsOuverts.Count > 0)
{
noeud = noeudsOuverts[0];
}
else
{
noeud = null;
}
}
// A* terminé
// On retourne le chemin qui va du nœud initial au nœud final sous forme de liste
// Le chemin est retrouvé en partant du nœud final et en accédant aux parents de manière
// itérative jusqu’à ce qu’on tombe sur le nœud initial
List <Noeud> _LN = new List <Noeud>();
if (noeud != null)
{
_LN.Add(noeud);
while (noeud != noeudInitial)
{
noeud = noeud.Parent();
_LN.Insert(0, noeud); // On insère en position 1
}
}
return(_LN);
}
