/// <summary>
/// Permet de trouver les successeurs du dernier nœud fermé
/// </summary>
/// <param name="N">Nœud dont on cherche les successeurs</param>
private void MettreAJourSuccesseurs(Noeud N)
{
// On fait appel à GetListSucc, méthode abstraite qu’on doit réécrire pour chaque
// problème. Elle doit retourner la liste complète des nœuds successeurs de N.
List <Noeud> listSucc = N.ObtenirSuccesseurs();
// Pour chaque nœud de la liste des successeurs
foreach (Noeud noeudEvalue in listSucc)
{
// On vérifie s’il n’est pas une copie d’un nœud déjà vu
// et placé dans la liste des fermés
Noeud noeudTrouve = ChercherNoeudDansFermes(noeudEvalue);
if (noeudTrouve == null)
{
// Si ce n’est pas le cas, on vérifie également s’il n’est pas
// une copie d’un nœud déjà vu et placé dans la liste des fermés
noeudTrouve = ChercherNoeudDansOuverts(noeudEvalue);
if (noeudTrouve != null)
{
// Il existe, donc on l’a déjà vu.
// Le nouveau chemin passant par N est-il meilleur ?
if (N.GCout + N.ObtenirCout(noeudEvalue) < noeudTrouve.GCout)
{
// Mise à jour du nœud trouvé
noeudTrouve.GCout = N.GCout + N.ObtenirCout(noeudEvalue);
// HCost pas recalculé car toujours bon
noeudTrouve.CalculerCoutTotal(); // somme de GCost et HCost
// Mise à jour de la famille...
noeudTrouve.SupprimerLiensParent();
noeudTrouve.Parent(N);
// Mise à jour des ouverts
noeudsOuverts.Remove(noeudTrouve);
this.InsererNoeudDansOuverts(noeudTrouve);
}
// else on ne fait rien, car le nouveau chemin est moins bon
}
else
{
// Le nœud est nouveau. Il faut donc le mettre à jour
// et l’insérer dans la liste des ouverts
noeudEvalue.GCout = N.GCout + N.ObtenirCout(noeudEvalue);
noeudEvalue.CalculerHCout();
noeudEvalue.Parent(N);
noeudEvalue.CalculerCoutTotal(); // somme de GCost et HCost
this.InsererNoeudDansOuverts(noeudEvalue);
}
}
// else il est dans les fermés donc on ne fait rien,
// car on a déjà trouvé le plus court chemin pour aller vers le nœud évalué
}
}
