public List <GroundNode> FindPath(GroundNode _start, GroundNode _dest) //경로가 없으면 null반환
{
List <GroundNode> openList = new List <GroundNode>();
List <GroundNode> closeList = new List <GroundNode>();
List <GroundNode> path = new List <GroundNode>();
GroundNode current = null;
//시작노드 정보 초기화
_start.SetParent(_start);
_start.CalcGScore();
_start.CalcDist(_dest);
//openList 초기화
openList.Add(_start);
while (openList.Count > 0)
{ //openList가 전부 비워질 때까지
current = LowestFScoreInList(openList); //openList에서 가장 적은 F비용 노드 선택
if (current == _dest)
{ //선택된 노드가 목적지인 경우
CreatePath(_start, _dest, path);
return(path);
}
openList.Remove(current); //선택한 노드를 openList에서 제거
closeList.Add(current); //closeList에 추가
List <GroundNode> neighbors = FindNeighbors(current); //인접노드 탐색
for (int i = 0; i < neighbors.Count; i++)
{
if (closeList.IndexOf(neighbors[i]) >= 0)
{
continue;
} //인접노드가 closeList에 있다면 무시
if (openList.IndexOf(neighbors[i]) < 0)
{ //openList에 없다면 추가하고 부모를 선택 노드로 설정
openList.Add(neighbors[i]);
neighbors[i].SetParent(current);
//G스코어와 목적지까지의 거리를 계산하여 노드내에 정보 저장
neighbors[i].SetGScore(neighbors[i].CalcGScore());
neighbors[i].SetHScore(neighbors[i].CalcDist(_dest));
}
//시작노드에서 Neighbor까지의 gScore가 current를 거쳐서 Neighbor까지 가는 gScore비용보다 싸면 무시
if (current.GetGScore() + current.CalcDistNeighbor(neighbors[i]) >= neighbors[i].GetGScore())
{
continue;
}
//current를 거쳐서 가는 것이 더 좋다면 Neighbor의 부모를 current로 변경하고 비용을 다시 계산함
neighbors[i].SetParent(current);
neighbors[i].SetGScore(current.GetGScore() + current.CalcDistNeighbor(neighbors[i]));
}
} //while문 종료
//openList가 전부 비었으므로 경로가 존재하지 않음
return(null);
}