public int AxtReadMaxMotor()
{
#if PROGRAM_RUNNING
int IAxisCount = 0;
if (CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
{
m_stDeviceInfo.nAxisCount = IAxisCount;
}
else
{
m_stDeviceInfo.nAxisCount = 0;
}
return(m_stDeviceInfo.nAxisCount);
#else
return(0);
#endif
}
public void initLibrary()
{
try
{
if ((CAXL.AxlIsOpened() == (int)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_OPEN_ALREADY))
{
return;
}
if (CAXL.AxlOpen(7) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
msgBox.ShowMessage("아젠보드 오류", "아젠 보드 초기화 오류", "현재 아젠 보드가 시스템에 장착되어 있지 않거나 정상적으로 인스톨되어 있지 않습니다.\r\n\r\n제어판에서 확인하십시요!");//("Intialize Fail..!!");
return;
}
if (this.DigitalIO_Open() == false)
{
msgBox.ShowMessage("AT 보드 오류", "AT 보드 DIO 오류",
"현재 DIO 보드가 시스템에 장착되어 있지 않거나 정상적으로 인스톨되어 있지 않습니다.\r\n\r\n제어판에서 확인하십시요!");
}
int uAxisCount = 0;
uint upStatus = 0;
upStatus = CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref uAxisCount);
if (CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref upStatus) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
if (upStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
{
msgBox.ShowMessage("모션 모듈", "모션 모듈 에러.", "현재 모션 모듈을 찾지 못했습니다. 시스템을 확인해 주십시요!");
}
}
}
catch (System.Exception ex)
{
msgBox.ShowMessage("AT Main Control Board", "AT Main Control Board Initializing Error", "System에서 AT Main Control Board를 찾지 못했습니다. System의 내용을 \r\n\r\n제어판에서 확인하십시요!");
}
}
private void InitializeAxes()
{
UInt32 retValue = 0;
// Motion axis 모듈 존재여부 확인
Validate(CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref retValue));
if (retValue == (UInt32)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
{
int moduleCount = 0;
Validate(CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref moduleCount));
if (moduleCount > 0)
{
for (int i = 0; i < moduleCount; i++)
{
Axis.AddModule(new AxtAxisModule(i, "", Axis));
}
Axis.Reset();
}
}
}
public bool Init(double YOneCycleToPulse, double ZOneCycleToPulse, double XOneCycleToPulse, float YOneCycleToStroke, float ZOneCycleToStroke, float XOneCycleToStroke)
{
#if PROGRAM_RUNNING
//++
// 라이브러리 초기화
this.YOneCycleToPulse = YOneCycleToPulse;
this.ZOneCycleToPulse = ZOneCycleToPulse;
this.XOneCycleToPulse = XOneCycleToPulse;
this.YOneCycleToStroke = YOneCycleToStroke;
this.ZOneCycleToStroke = ZOneCycleToStroke;
this.XOneCycleToStroke = XOneCycleToStroke;
if (CAXL.AxlOpen(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS) // 통합 라이브러리가 사용 가능하지 (초기화가 되었는지)를 확인한다
{
//if (CAXL.AxlOpenNoReset(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS) // 통합 라이브러리를 초기화 한다
//{
// MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");
// return false;
//}
uint uStatus = 0;
if (CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
{
if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
{
MessageBox.Show("모션 모듈을 찾을수 없습니다.");
return(false);
}
if (CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
{
if (IAxisCount == 0)
{
MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("연결되어 있는 서보모터 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생 하였습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("모션 모듈 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생하였습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");
return(false);
}
// 사용하시는 베이스보드에 맞추어 Device를 Open하면 됩니다.
// BUSTYPE_ISA : 0
// BUSTYPE_PCI : 1
// BUSTYPE_VME : 2
// BUSTYPE_CPCI(Compact PCI) : 3
//if (CAXL.AxlIsOpened() != 0) // 지정한 버스(PCI)가 초기화 되었는지를 확인한다
//{
// uint uStatus = 0;
// CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus);// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
// if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
// {
// MessageBox.Show("모션 모듀을 찾을수 없습니다.");
// return false;
// }
//}
//CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount);// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
//if (0 < IAxisCount)
//{
// if (CAxtCAMCFS20.InitializeCAMCFS20(1) == 0) // 모듈을 초기화한다. 열려있는 모든베이스보드에서 모듈을 검색하여 초기화한다
// {
// MessageBox.Show("모듈 초기화 실패 입니다. 확인 후 다시 실행 시켜 주세요");
// return false;
// }
//}
//else
//{
// MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
// return false;
//}
m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo = 0;
if (CAXM.AxmInfoGetAxis(
m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo,
ref m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo,
ref m_stDeviceInfo.nModulePos,
ref m_stDeviceInfo.uModuleID) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
if (CAXM.AxmInfoGetBoardFirstAxisNo(m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo, m_stDeviceInfo.nModulePos, ref m_stDeviceInfo.nAxisPos) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show("모션 보드 사용준비중 에러가 발생하였습니다.");
return(false);
}
}
#endif
return(true);
}
public void InitMotion()
{
try
{
uint result = CAXL.AxlOpen(7);
if (result != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS && result != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_OPEN_ALREADY)
{
return;
}
CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref m_nAxisCount);
if (m_nAxisCount > 0)
{
m_listAxis = new List <AxisAjin>(m_nAxisCount);
for (int i = 0; i < m_nAxisCount; i++)
{
AxisAjin axis = new AxisAjin();
m_listAxis.Add(axis);
}
for (int i = 0; i < m_nAxisCount; i++)
{
int boardNum = 0, modulePos = 0;
uint moduleID = 0;
CAXM.AxmInfoGetAxis(i, ref boardNum, ref modulePos, ref moduleID);
m_listAxis[i].AxisNumber = i;
m_listAxis[i].SetBoardNum(boardNum);
m_listAxis[i].SetModuleId(moduleID);
switch (moduleID)
{
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_4V04: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[PCIB-QI4A]", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_2V04: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[PCIB-QI2A]", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-(RTEX-PM)", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04A4: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[RTEX-A4N]", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04A5: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[RTEX-A5N]", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIISV: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[MLII-SGDV]", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIIPM: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-(MLII-PM)", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIICL: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[MLII-CSDL]", i); break;
case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIICR: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[MLII-CSDH]", i); break;
default: m_listAxis[i].SetModuleName(String.Format("{0:00}-[Unknown]", i)); break;
}
}
m_bIsInitMotion = true;
}
}
catch (Exception E)
{
LogFile.LogExceptionErr(E.ToString());
throw E;
}
}
