/// <summary>
/// 현재 파라미터들을 아진 함수를 이용하여 세팅함.
/// </summary>
public void ApplyPara(double _dPulsePerUnit)
{
m_dPulsePerUnit = _dPulsePerUnit;
const int iStart_Stop_speed = 1; //모션프로파일 생성시 처음 치고 나가는 속도. 이보다 느리면 구동이 안됨.
const int iMax_Speed_Pulse = 6000000; //최대 구동 펄스.
CAXM.AxmMotSetMinVel(Para.iPhysicalNo, iStart_Stop_speed); //모션프로파일 생성시 처음 치고 나가는 속도. 이보다 느리면 구동이 안됨.
CAXM.AxmMotSetMaxVel(Para.iPhysicalNo, iMax_Speed_Pulse); //최대 구동 속도를 설정
uint iRet2;
uint iMode;
if (Para.dSCurveAcPer == 0 && Para.dSCurveDcPer == 0) //커브 안쓸때.
{
iMode = (uint)AXT_MOTION_PROFILE_MODE.SYM_TRAPEZOIDE_MODE; //대칭
}
else
{
iMode = (uint)AXT_MOTION_PROFILE_MODE.ASYM_TRAPEZOIDE_MODE;//비대칭
}
CAXM.AxmMotSetProfileMode(Para.iPhysicalNo, iMode);
CAXM.AxmMotSetAccelJerk(Para.iPhysicalNo, Para.dSCurveAcPer);
CAXM.AxmMotSetDecelJerk(Para.iPhysicalNo, Para.dSCurveDcPer);
iRet2 = CAXM.AxmSignalSetZphaseLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eZphaPhase); //Z상 접점.
iRet2 = CAXM.AxmHomeSetSignalLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eHomePhase); //홈센서 접점.
CAXM.AxmSignalGetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, ref iMode);
iRet2 = CAXM.AxmSignalSetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eServoPhase);
CAXM.AxmSignalGetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, ref iMode);
// 지정 축의 end limit sensor의 사용 유무 및 신호의 입력 레벨을 설정한다.
const uint iStopMode = 0;//EMERGENCY_STOP
CAXM.AxmSignalSetLimit(Para.iPhysicalNo, iStopMode, (uint)Para.ePLimPhase, (uint)Para.eNLimPhase);
CAXM.AxmSignalSetServoAlarm(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eAlarmPhase); //알람시에 비상정지 않씀 직접 세움.
CAXM.AxmMotSetEncInputMethod(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eEncInput); //엔코더 입력 방식 설정 엔코더 방향 전환.
CAXM.AxmMotSetPulseOutMethod(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.ePulseOutput); //펄스 출력 방식 설정
// uLevel : LOW(0), HIGH(1), UNUSED(2), USED(3)
CAXM.AxmSignalSetInpos(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eInposPhase); //인포지션(Inposition) 신호 액티브레벨 설정
int iDir = Para.bUseInpos ? 3 : 2;
// uLevel : LOW(0), HIGH(1), UNUSED(2), USED(3)
CAXM.AxmSignalSetInpos(Para.iPhysicalNo, (uint)iDir);
// AccelUnit : UNIT_SEC2 '0' - 가감속 단위를 unit/sec2 사용
// SEC '1' - 가감속 단위를 sec 사용
CAXM.AxmMotSetAccelUnit(Para.iPhysicalNo, 0);
SetGantryEnable();
}
public void AxtMotorInit(int ServoXDir, int ServoYDir, int ServoZDir)
{
#if PROGRAM_RUNNING
//각 축에 대한 리미트 센서의 Low/High Active 값을 설정한다.
Axt_ServoOnOff(mStatus.X_SELECT, true);
Axt_ServoOnOff(mStatus.Y_SELECT, true);
Axt_ServoOnOff(mStatus.Z_SELECT, true);
AlarmOperating(mStatus.X_SELECT, true);
AlarmOperating(mStatus.Y_SELECT, true);
delay(500);
AlarmOperating(mStatus.X_SELECT, false);
AlarmOperating(mStatus.Y_SELECT, false);
AlarmOperating(mStatus.Z_SELECT, false);
Axt_CWCCW_LimitSet(mStatus.X_SELECT, false, false);
Axt_CWCCW_LimitSet(mStatus.Y_SELECT, false, false);
Axt_CWCCW_LimitSet(mStatus.Z_SELECT, false, false);
CAXM.AxmSignalSetServoAlarm(mStatus.X_SELECT, LOW_ACTIVE);
CAXM.AxmSignalSetServoAlarm(mStatus.Y_SELECT, LOW_ACTIVE);
CAXM.AxmSignalSetServoAlarm(mStatus.Z_SELECT, LOW_ACTIVE);
//e stop 신호 입력시 처리
uint uStopMode = 0; // 0 - emergency stop , 1 - Slow down stop
CAXM.AxmSignalSetStop(mStatus.X_SELECT, uStopMode, LOW_ACTIVE);
CAXM.AxmSignalSetStop(mStatus.Y_SELECT, uStopMode, LOW_ACTIVE);
CAXM.AxmSignalSetStop(mStatus.Z_SELECT, uStopMode, LOW_ACTIVE);
uint UnitMode = 0; // 0 - unit/sec1 , 1 - sec
CAXM.AxmMotSetAccelUnit(mStatus.X_SELECT, UnitMode);
CAXM.AxmMotSetAccelUnit(mStatus.Y_SELECT, UnitMode);
CAXM.AxmMotSetAccelUnit(mStatus.Z_SELECT, UnitMode);
SetAbsMode(mStatus.X_SELECT);
SetAbsMode(mStatus.Y_SELECT);
SetAbsMode(mStatus.Z_SELECT);
AxtPulseMethodeSet(mStatus.X_SELECT, (byte)ServoXDir);
AxtPulseMethodeSet(mStatus.Y_SELECT, (byte)ServoYDir);
AxtPulseMethodeSet(mStatus.Z_SELECT, (byte)ServoZDir);
UnitPulse_StartStopSpeed(mStatus.X_SELECT, 0);
UnitPulse_StartStopSpeed(mStatus.Y_SELECT, 0);
UnitPulse_StartStopSpeed(mStatus.Z_SELECT, 0);
AxtEncoderMethod(mStatus.X_SELECT, 3); //4채배
AxtEncoderMethod(mStatus.Y_SELECT, 3); //4채배
AxtEncoderMethod(mStatus.Z_SELECT, 3); //4채배
AxtOriginSpeedSet(mStatus.X_SELECT, 20);
AxtOriginSpeedSet(mStatus.Y_SELECT, 20);
AxtOriginSpeedSet(mStatus.Z_SELECT, 20);
#endif
return;
}
public void AlarmOperating(short m_nAxis, bool Flag)
{
#if PROGRAM_RUNNING
if (GetRunAxis(m_nAxis) == false)
{
return;
}
if (Flag == true)
{
if (CAXM.AxmSignalServoAlarmReset(m_nAxis, 0x01) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show("No1 Error - 알람 리셋중 에러가 발생하였습니다.");
}
;
}
else
{
if (CAXM.AxmSignalServoAlarmReset(m_nAxis, 0x0) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show("No2 Error - 알람 리셋중 에러가 발생하였습니다.");
}
;
}
#endif
return;
}
public bool AxtReadAlarm(short m_nAxis)
{
#if PROGRAM_RUNNING
/*
* if (CAxtCAMCFS20.CFS20get_alarm_switch(m_nAxis) != 0)
* return true;
* else return false;
*/
if (GetRunAxis(m_nAxis) == false)
{
return(true);
}
uint mStatus = 0;
if (CAXM.AxmSignalReadServoAlarm(m_nAxis, ref mStatus) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
return(false);
}
if ((mStatus & 0x01) == 0)
{
return(false);
}
else
{
return(true);
}
#else
return(false);
#endif
}
public bool AxtMovingEndCheck(short m_nAxis)
{
#if PROGRAM_RUNNING
//return CAxtCAMCFS20.CFS20in_motion(m_nAxis);
if (GetRunAxis(m_nAxis) == false)
{
return(true);
}
uint Result = 0;
if (CAXM.AxmStatusReadInMotion(m_nAxis, ref Result) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
return(false);
}
if (Result == 0)
{
return(true); //이동 완료면 설정된다.
}
else
{
return(false);
}
#else
return(true);
#endif
}
/// <summary>
/// 펄스 엔코더 리턴.
/// </summary>
/// <returns>펄스 리턴</returns>
public double GetEncPos()
{
double dPos = 0.0;
CAXM.AxmStatusGetActPos(Para.iPhysicalNo, ref dPos);
return(dPos);
}
public void Move(double pos, bool isRelative)
{
try
{
if (m_bIsUseAxis)
{
uint duRetCode = 0;
duRetCode = CAXM.AxmMotSetAbsRelMode(m_nAxisNumber, Convert.ToUInt32(isRelative));
if (duRetCode != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show(String.Format("AxmMotSetAbsRelMode return error[Code:{0:d}]", duRetCode));
return;
}
//++ 지정한 축을 지정한 거리(또는 위치)/속도/가속도/감속도로 모션구동하고 모션 종료여부와 상관없이 함수를 빠져나옵니다.
duRetCode = CAXM.AxmMoveStartPos(m_nAxisNumber, pos * UnitPerMM, Velocity * UnitPerMM, Acceleration * UnitPerMM, Deceleration * UnitPerMM);
m_fPosDst = pos;
m_eStat = eAxis.eMove;
if (duRetCode != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show(String.Format("AxmMoveStartPos return error[Code:{0:d}]", duRetCode));
}
}
}
catch (Exception E)
{
LogFile.LogExceptionErr(E.ToString());
throw E;
}
}
public bool IsBusy()
{
try
{
if (m_bIsUseAxis)
{
uint duRetCode = 0;
CAXM.AxmStatusReadInMotion(m_nAxisNumber, ref duRetCode);
if (duRetCode == 0)
{
return(false);
}
else
{
return(true);
}
}
else
{
return(false);
}
}
catch (Exception E)
{
LogFile.LogExceptionErr(E.ToString());
throw E;
}
}
// 지정거리이동 - AxmMoveStartPos
// distance - 이동 거리
public void MoveTo(double distance)
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveStartPos(Index, distance, HiVelocity, HiAcceleration, HiDeceleration));
}
}
// 구동 급정지 - AxmMoveEStop
public void MoveEStop()
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveEStop(Index));
}
}
// 구동 감속 정지 - AxmMoveStop
// deceleration - 감속 속도
public void MoveStop(double deceleration)
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveStop(Index, deceleration));
}
}
// 구동 감속 정지 - AxmMoveStop
public void MoveStop()
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveStop(Index, HiDeceleration));
}
}
// 구동 시작 - AxmMoveVel
// velocity - 구동 속도
// acceleration - 가속 속도
// deceleration - 감속 속도
public void MoveStart(double velocity, double acceleration, double deceleration)
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveVel(Index, velocity, acceleration, deceleration));
}
}
// 구동 시작 - AxmMoveVel
public void MoveStart()
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveVel(Index, HiVelocity, HiAcceleration, HiDeceleration));
}
}
// 원점 검출 구동 - AxmHomeSetStart
public void HomeSeek()
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmHomeSetStart(Index));
}
}
// Home Search
public bool OriginMoveEnd(short m_nAxis)
{
#if PROGRAM_RUNNING
uint Result = 0;
if (GetRunAxis(m_nAxis) == false)
{
return(true);
}
if (CAXM.AxmHomeGetResult(m_nAxis, ref Result) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
return(false);
}
if (Result == 1)
{
return(true);
}
else
{
return(false);
}
#else
return(true);
#endif
}
// 지정거리이동 - AxmMoveStartPos
// distance - 이동 거리
// velocity - 이동 속도
// acceleration - 가속 속도
// deceleration - 감속 속도
public void MoveTo(double distance, double velocity, double acceleration, double deceleration)
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveStartPos(Index, distance, velocity, acceleration, deceleration));
}
}
public bool GantrySetEnable()
{
try
{
if (GantryMasterAxis == -1 || GantrySlaveAxis == -1 || GantryMasterAxis == GantrySlaveAxis)
{
return(false);
}
uint res = CAXM.AxmGantrySetEnable(GantryMasterAxis, GantrySlaveAxis, GantrySlaveHomeUse,
GantrySlaveOffset * m_listAxis[GantrySlaveAxis].UnitPerMM,
GantrySlaveOffsetRange * m_listAxis[GantrySlaveAxis].UnitPerMM);
if (res == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS ||
res == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_MOTION_ERROR_GANTRY_ENABLE)
{
m_listAxis[GantrySlaveAxis].IsUseAxis = false;
return(true);
}
else
{
return(false);
}
}
catch (Exception E)
{
LogFile.LogExceptionErr(E.ToString());
throw E;
}
}
public bool GantrySetDisable()
{
try
{
if (GantryMasterAxis == -1 || GantrySlaveAxis == -1 || GantryMasterAxis == GantrySlaveAxis)
{
return(false);
}
uint res = CAXM.AxmGantrySetDisable(GantryMasterAxis, GantrySlaveAxis);
if (res == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
return(true);
}
else
{
return(false);
}
}
catch (Exception E)
{
LogFile.LogExceptionErr(E.ToString());
throw E;
}
}
/// <summary>
/// 서보 온오프
/// </summary>
/// <param name="_bOn">온오프</param>
public void SetServo(bool _bOn)
{
//const int iServoOnBit = 0 ;
uint uiOn = _bOn ? (uint)1 : (uint)0;
//Stop the Motor.
Stop();
//Servo On/Off.
CAXM.AxmSignalServoOn(Para.iPhysicalNo, uiOn);
//CAXM.AbUseBreak xmSignalWriteOutputBit(Para.iPhysicalNo, iServoOnBit, uiOn);
if (Para.bUseBreak)
{
SetY(Para.iBreakOffAdd, _bOn);
}
if (!_bOn)
{
SetHomeDone(false);
}
else
{
//가끔 장비껐다가 켜서 홈잡을때 겐트리가 안엮여서 병신짓 할때 있어서
//서보 온에서 한번씩 해본다.
//밖에 사이클홈에서 홈시작전에 확인 하여 알람 띄워보자.
SetGantryEnable();
}
}
// unit/pulse, Startstop speed setting
private void UnitPulse_StartStopSpeed(short m_nAxis, short Speed)
{
//
#if PROGRAM_RUNNING
if (GetRunAxis(m_nAxis) == false)
{
return;
}
if (m_nAxis == mStatus.X_SELECT)
{
//CAxtCAMCFS20.AxmMotSetMoveUnitPerPulse(m_nAxis, 5.0 , (XOneCycleToPulse * 1.0)); //볼 스크류 리드(1회전 이동거리) , (모터 1회전 펄스수 * 감속비)
CAXM.AxmMotSetMoveUnitPerPulse(m_nAxis, YOneCycleToStroke, (int)(YOneCycleToPulse * 1.0)); //볼 스크류 리드(1회전 이동거리) , (모터 1회전 펄스수 * 감속비)
}
else if (m_nAxis == mStatus.Y_SELECT)
{
CAXM.AxmMotSetMoveUnitPerPulse(m_nAxis, ZOneCycleToStroke, (int)(ZOneCycleToPulse * 1.0)); //볼 스크류 리드(1회전 이동거리) , (모터 1회전 펄스수 * 감속비)
}
else if (m_nAxis == mStatus.Z_SELECT)
{
CAXM.AxmMotSetMoveUnitPerPulse(m_nAxis, XOneCycleToStroke, (int)(XOneCycleToPulse * 1.0)); //볼 스크류 리드(1회전 이동거리) , (모터 1회전 펄스수 * 감속비)
}
//0 축에 초기 속도를 1로 설정한다 설정한다 . Default : 1
//모션이 시작될 때의 초기 속도를 지정, 초기 속도는 모션 구도의 기준점이 되므로 반드시 설정해야 한다.
//int lAxisNo = 0;
//double dMinVelocity = 1;
if (CAXM.AxmMotSetMinVel(m_nAxis, Speed) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show("초기 속도 설정 오류 입니다.");
}
#endif
return;
}
//동기구동, 버그 있는듯. 갠트리로 대신 쓴다.
//현재 동기구동 상태인지 확인하기 위해 uint로 리턴한다.
//AXT_RT_SUCCESS 반환하면 동기구동상태
public bool SetLinkEnable(int _iSlvMotrNo)
{
//GantryEnable 실행하고 확인하면 가끔 확인 안될때가 있어서 먼저 확인하고 실행하는 것으로 바꾼다.
uint uiHomeMathod = 0;
double dOffset = .0;
double dOfsRange = .0;
uint uiGantryOn = 0;
CAXM.AxmGantryGetEnable(Para.iPhysicalNo, ref uiHomeMathod, ref dOffset, ref dOfsRange, ref uiGantryOn);
if (uiGantryOn != 0)
{
return(true);
}
uint uiRet = CAXM.AxmGantrySetEnable(Para.iPhysicalNo, _iSlvMotrNo, 0, 0, 999999);
//System.Threading.Thread.Sleep(100);
//uint uiHomeMathod = 0;
//double dOffset = .0;
//double dOfsRange = .0;
//uint uiGantryOn = 0;
//CAXM.AxmGantryGetEnable(Para.iPhysicalNo, ref uiHomeMathod ,ref dOffset, ref dOfsRange ,ref uiGantryOn);
//if (uiGantryOn != 0)
//{
// return true;
//}
return(false);
}
// 원점 검출 방법 설정 - AxmHomeSetMethod
// dir(원점검색 진행방향) : DIR_CCW(0)-반시계방향, DIR_CW(1)-시계방향
// detect(검출Signal) : PosEndLimit(0)-(+)Limit신호, NegEndLimit(1)-(-)Limit신호, HomeSensor(4)-Home신호
// zPhase(Z상검출) : DISABLE(0)-사용안함, (1)-(+)방향검출 , (2)-(-)방향검출
// clearTime : 원점 검색 Encoder 값 Set하기 위한 대기시간
// offset : 원점검출후 이동거리.
public void SetHomeSeekType(
AXT_MOTION_MOVE_DIR dir,
AXT_MOTION_HOME_DETECT detect,
UInt32 zPhase, double clearTime, double offset)
{
Validate(CAXM.AxmHomeSetMethod(Index, (int)dir, (UInt32)detect, zPhase, clearTime, offset));
}
public int GetContCrntIdx(int _iCoord)
{
int iIdx = 0;
CAXM.AxmContiGetNodeNum(_iCoord, ref iIdx);
return(iIdx);
}
//2축 제어 겐트리.
public void SetGantryEnable()
{
uint uiHomeMathod = 0;
double dOffset = .0;
double dOfsRange = .0;
uint uiGantryOn = 0;
CAXM.AxmGantryGetEnable(Para.iPhysicalNo, ref uiHomeMathod, ref dOffset, ref dOfsRange, ref uiGantryOn);
if (uiGantryOn != 0)
{
SetGantryDisable();
}
if (Para.bGantryEnable)
{
uint uiRet = CAXM.AxmGantrySetEnable(Para.iPhysicalNo,
Para.iGantrySubAdd,
(uint)Para.eGantryMathod,
Para.dGantryOffset * m_dPulsePerUnit,
Para.dGantryOfsRange * m_dPulsePerUnit);
}
//프로그램 켜고 가끔 개별 홈 잡으면 서브축이 서보온이 안된상태일 경우가 있어서 야매로 이렇게 한다.
//const int iServoOnBit = 0 ;
//Servo On/Off.
//iRet = AxmSignalWriteOutputBit(_iSlaveAxis, iServoOnBit, true);
}
//특수기능
/// <summary>
/// 하드웨어 트리거를 발생시킨다.
/// </summary>
/// <param name="_dPos">발생시킬 트리거 위치들</param>
/// <param name="_dTrgTime">트리거 시그널의 시간us</param>
/// <param name="_bActual">엔코더기준인지 커멘드 기준인지</param>
/// <param name="_bOnLevel">트리거 레벨</param>
public void SetTrgPos(double[] _dPos, double _dTrgTime, bool _bActual, bool _bOnLevel)
{
//====================트리거 함수 ===================================================================================
// 주의사항: 트리거 위치를 설정할경우 반드시 UNIT/PULSE의 맞추어서 설정한다.
// 위치를 UNIT/PULSE 보다 작게할 경우 최소단위가 UNIT/PULSE로 맞추어지기때문에 그위치에 출력할수없다.
// 지정 축에 트리거 기능의 사용 여부, 출력 레벨, 위치 비교기, 트리거 신호 지속 시간 및 트리거 출력 모드를 설정한다.
// 트리거 기능 사용을 위해서는 먼저 AxmTriggerSetTimeLevel 를 사용하여 관련 기능 설정을 먼저 하여야 한다.
// dTrigTime : 트리거 출력 시간, 1usec - 최대 50msec ( 1 - 50000 까지 설정)
// upTriggerLevel : 트리거 출력 레벨 유무 => LOW(0), HIGH(1)
// uSelect : 사용할 기준 위치 => COMMAND(0), ACTUAL(1)
// uInterrupt : 인터럽트 설정 => DISABLE(0), ENABLE(1)
// 지정 축에 트리거 신호 지속 시간 및 트리거 출력 레벨, 트리거 출력방법을 설정한다.
// public static extern uint AxmTriggerSetTimeLevel(int lAxisNo, double dTrigTime, uint uTriggerLevel, uint uSelect, uint uInterrupt);
// 0축에 트리거 신호의 레벨과 지속시간을 설정한다.
double dTrigTime = _dTrgTime; //1~50000(50ms)
uint uTriggerLevel = _bOnLevel ? (uint)1 : (uint)0;
uint uSelect = _bActual ? (uint)1 : (uint)0; // Encorder or Command Position 을 기준으로 트리거 발생
uint uInterrupt = 0;
uint dwRet = CAXM.AxmTriggerSetTimeLevel(Para.iPhysicalNo, dTrigTime, uTriggerLevel, uSelect, uInterrupt);
//int nAxisNo, int nTrigNum, ref double dTrigPos);
//배열 인자에 관해서 모르겠다. ;;
//나중에 찾아보자.
CAXM.AxmTriggerOnlyAbs(Para.iPhysicalNo, _dPos.Length, _dPos);
//CAXM.AxmTriggerOnlyAbs(mPara.iPhysicalNo,_dPos.Length, _dPos);
}
/// <summary>
/// 서보 온오프
/// </summary>
/// <param name="_bOn">온오프</param>
public void SetServo(bool _bOn)
{
//const int iServoOnBit = 0 ;
uint uiOn = _bOn ? (uint)1 : (uint)0;
//Stop the Motor.
Stop();
//다이렉트케이블이 같이 엮겨 있을때 Machine에서 그냥 MT_SetY로 쓰기때문에 사용한하게 됨.
if (Para.bUseBreak)
{
SetY(Para.iBreakOffAdd, _bOn);
}
//Servo On/Off.
CAXM.AxmSignalServoOn(Para.iPhysicalNo, uiOn);
//CAXM.AbUseBreak xmSignalWriteOutputBit(Para.iPhysicalNo, iServoOnBit, uiOn);
if (!_bOn)
{
SetHomeDone(false);
}
else
{
//가끔 장비껐다가 켜서 홈잡을때 겐트리가 안엮여서 병신짓 할때 있어서
//서보 온에서 한번씩 해본다.
//밖에 사이클홈에서 홈시작전에 확인 하여 알람 띄워보자.
//동기구동을 Gantry 이용해서 거는데 Para.bGantryEnable 조건 없으면
//Reset할때마다 GetLinkMode false 시켜서 조건 건다. 진섭.
if (Para.bGantryEnable)
{
SetGantryEnable();
}
}
}
/// <summary>
/// 초기화 함수.
/// </summary>
/// <returns>초기화 성공여부</returns>
public bool Init()
{
Para = new CParaMotorAxl();
//통합 보드 초기화 부분.
if (CAXL.AxlIsOpened() == 0)
{ // 통합 라이브러리가 사용 가능하지 (초기화가 되었는지) 확인
if (CAXL.AxlOpenNoReset(7) != 0) //초기화 사용 하지 않는 오픈.
{ // 통합 라이브러리 초기화
Log.ShowMessage("Motor", "AJIN AXL Lib Loading Error");
return(false);
}
}
uint uStatus = 0;
uint uRet = CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus);
if (uRet != 0)
{
Log.ShowMessage("Motor", "AJIN AXL Motion Module Loading Error");
return(false);
}
//public static extern uint AxmInfoIsMotionModule(ref uint upStatus);
return(true);
}
/// <summary>
/// 홈이 지원 안되는 보드 같은경우 돌려주고 Update 함수 내부에서 처리 해야 한다.
/// </summary>
public void Update()
{
//uint uiSignal = 0;
//uint uiInMotion = 1;
//CAXM.AxmStatusReadMechanical(Para.iPhysicalNo,ref uiSignal);
//MotionStat.bHomeSnsr = ((uiSignal >> 7) & 0x01) == 0x01;
//MotionStat.bNLimSnsr = ((uiSignal >> 1) & 0x01) == 0x01;
//MotionStat.bPLimSnsr = ((uiSignal >> 0) & 0x01) == 0x01;
//MotionStat.bZphaseSgnl = ((uiSignal >> 8) & 0x01) == 0x01;
//MotionStat.bAlarmSgnl = ((uiSignal >> 4) & 0x01) == 0x01;
//CAXM.AxmStatusReadInMotion(Para.iPhysicalNo, ref uiInMotion);
////MotionStat.bInPosSgnl = ((uiSignal >> 5) & 0x01) == 0x01;
//MotionStat.bInPosSgnl = uiInMotion == 0;
//화면에 display
MOTION_INFO MotionInfoTemp = MotionInfo;
MotionInfoTemp.uMask = 0x1F; // 모든 모션상태반환.
CAXM.AxmStatusReadMotionInfo(Para.iPhysicalNo, ref MotionInfoTemp);
MotionInfo = MotionInfoTemp;
//MOTION_INFO MotionInfo;
//MotionInfo.uMask = 0x1F;// 모든모션상태반환
//CAXM.AxmStatusReadMotionInfo(Para.iPhysicalNo,ref MotionInfo);
MotionStat.bInPosSgnl = ((MotionInfo.uDrvStat >> 0) & 0x01) != 0x01;
MotionStat.bHomeSnsr = ((MotionInfo.uMechSig >> 7) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bNLimSnsr = ((MotionInfo.uMechSig >> 1) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bPLimSnsr = ((MotionInfo.uMechSig >> 0) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bZphaseSgnl = ((MotionInfo.uMechSig >> 8) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bAlarmSgnl = ((MotionInfo.uMechSig >> 4) & 0x01) == 0x01;
}
public void Home()
{
if (m_bIsUseAxis)
{
SetServoOn(true);
uint duRetCode = 0;
duRetCode = CAXM.AxmHomeSetVel(m_nAxisNumber, 30 * m_dUnitperMM, 10 * m_dUnitperMM, 5 * m_dUnitperMM, 2 * m_dUnitperMM, 50 * m_dUnitperMM, 50 * m_dUnitperMM);
if (duRetCode != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show(String.Format("AxmHomeSetVel return error[Code:{0:d}]", duRetCode));
return;
}
duRetCode = CAXM.AxmHomeSetStart(m_nAxisNumber);
if (duRetCode != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show(String.Format("AxmHomeSetStart return error[Code:{0:d}]", duRetCode));
return;
}
m_eStat = eAxis.eHome;
}
}
