Ejemplo n.º 1
0
        public bool Init(double YOneCycleToPulse, double ZOneCycleToPulse, double XOneCycleToPulse, float YOneCycleToStroke, float ZOneCycleToStroke, float XOneCycleToStroke)
        {
#if PROGRAM_RUNNING
            //++
            // 라이브러리 초기화

            this.YOneCycleToPulse = YOneCycleToPulse;
            this.ZOneCycleToPulse = ZOneCycleToPulse;
            this.XOneCycleToPulse = XOneCycleToPulse;

            this.YOneCycleToStroke = YOneCycleToStroke;
            this.ZOneCycleToStroke = ZOneCycleToStroke;
            this.XOneCycleToStroke = XOneCycleToStroke;

            if (CAXL.AxlOpen(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)                                // 통합 라이브러리가 사용 가능하지 (초기화가 되었는지)를 확인한다
            {
                //if (CAXL.AxlOpenNoReset(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)		// 통합 라이브러리를 초기화 한다
                //{
                //    MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");

                //    return false;
                //}
                uint uStatus = 0;

                if (CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
                {
                    if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
                    {
                        MessageBox.Show("모션 모듈을 찾을수 없습니다.");
                        return(false);
                    }

                    if (CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
                    {
                        if (IAxisCount == 0)
                        {
                            MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
                            return(false);
                        }
                    }
                    else
                    {
                        MessageBox.Show("연결되어 있는 서보모터 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생 하였습니다.");
                        return(false);
                    }
                }
                else
                {
                    MessageBox.Show("모션 모듈 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생하였습니다.");
                    return(false);
                }
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");
                return(false);
            }


            // 사용하시는 베이스보드에 맞추어 Device를 Open하면 됩니다.
            // BUSTYPE_ISA					:	0
            // BUSTYPE_PCI					:	1
            // BUSTYPE_VME					:	2
            // BUSTYPE_CPCI(Compact PCI)	:	3



            //if (CAXL.AxlIsOpened() != 0)			// 지정한 버스(PCI)가 초기화 되었는지를 확인한다
            //{
            //    uint uStatus = 0;

            //    CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus);// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
            //    if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
            //    {
            //        MessageBox.Show("모션 모듀을 찾을수 없습니다.");

            //        return false;
            //    }
            //}
            //CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount);// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
            //if (0 < IAxisCount)
            //{
            //    if (CAxtCAMCFS20.InitializeCAMCFS20(1) == 0)		// 모듈을 초기화한다. 열려있는 모든베이스보드에서 모듈을 검색하여 초기화한다
            //    {
            //        MessageBox.Show("모듈 초기화 실패 입니다. 확인 후 다시 실행 시켜 주세요");
            //        return false;
            //    }
            //}
            //else
            //{
            //    MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
            //    return false;
            //}


            m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo = 0;
            if (CAXM.AxmInfoGetAxis(
                    m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo,
                    ref m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo,
                    ref m_stDeviceInfo.nModulePos,
                    ref m_stDeviceInfo.uModuleID) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
            {
                if (CAXM.AxmInfoGetBoardFirstAxisNo(m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo, m_stDeviceInfo.nModulePos, ref m_stDeviceInfo.nAxisPos) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
                {
                    MessageBox.Show("모션 보드 사용준비중 에러가 발생하였습니다.");
                    return(false);
                }
            }
#endif
            return(true);
        }
Ejemplo n.º 2
0
        public void InitMotion()
        {
            try
            {
                uint result = CAXL.AxlOpen(7);
                if (result != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS && result != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_OPEN_ALREADY)
                {
                    return;
                }

                CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref m_nAxisCount);

                if (m_nAxisCount > 0)
                {
                    m_listAxis = new List <AxisAjin>(m_nAxisCount);

                    for (int i = 0; i < m_nAxisCount; i++)
                    {
                        AxisAjin axis = new AxisAjin();
                        m_listAxis.Add(axis);
                    }

                    for (int i = 0; i < m_nAxisCount; i++)
                    {
                        int  boardNum = 0, modulePos = 0;
                        uint moduleID = 0;
                        CAXM.AxmInfoGetAxis(i, ref boardNum, ref modulePos, ref moduleID);
                        m_listAxis[i].AxisNumber = i;
                        m_listAxis[i].SetBoardNum(boardNum);
                        m_listAxis[i].SetModuleId(moduleID);

                        switch (moduleID)
                        {
                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_4V04: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[PCIB-QI4A]", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_2V04: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[PCIB-QI2A]", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-(RTEX-PM)", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04A4: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[RTEX-A4N]", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04A5: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[RTEX-A5N]", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIISV: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[MLII-SGDV]", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIIPM: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-(MLII-PM)", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIICL: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[MLII-CSDL]", i); break;

                        case (uint)AXT_MODULE.AXT_SMC_R1V04MLIICR: m_listAxis[i].DevName = String.Format("{0:00}-[MLII-CSDH]", i); break;

                        default: m_listAxis[i].SetModuleName(String.Format("{0:00}-[Unknown]", i)); break;
                        }
                    }

                    m_bIsInitMotion = true;
                }
            }
            catch (Exception E)
            {
                LogFile.LogExceptionErr(E.ToString());
                throw E;
            }
        }