/// <summary>
/// Выполняет шаги в обратном порядке для перемещения к заданной точке из траектории.
/// </summary>
/// <param name="scriptPosition">Точка в траектории движения к которой необходимо вернуться</param>
public void BackTo(LeverScriptPosition scriptPosition)
{
if (!leverPositions.Contains(scriptPosition))
{
throw new ArgumentException("Не найдена заданная точка");
}
var startIndex = Path.IndexOf(scriptPosition);
var count = Path.Count - startIndex;
if (count == 0)
{
return;
}
var movePositions = new List <LeverPosition>();
for (int i = startIndex; i < Path.Count; i++)
{
var pos = leverPositions[i];
movePositions.Add(new LeverPosition(pos.LeverType, pos.From));
}
movePositions.Reverse();
leverPositions.RemoveRange(startIndex, count);
IsMoving = true;
movement.MoveRobotByPath(movePositions, new Action(Continue));
}
private void View_InvokeMoveToEndScript(object sender, MovementScript e)
{
try
{
if (e == null)
{
return;
}
if (messageService.ShowExclamation("Переместить манипулятор в конечную точку сценария «" + e.Name + "»") == UserResponse.OK)
{
var action = new Action(() => messageService.ShowMessage("Робот перемещен в конечную точку сценария «" + e.Name + "»"));
movement.MoveRobotByPath(e.End, action);
}
}
catch (Exception ex)
{
messageService.ShowError(ex.Message);
}
}