/// <summary>
/// Ejecución del algoritmo
/// </summary>
/// <returns>Punto del mapa al que se llega</returns>
private Baldosa CalculoAlgoritmo()
{
Baldosa resultado = null;
var salir = false;
while (!salir)
{
if (Abierta.Count == 0)
{
salir = true;
}
else
{
var actual = Abierta.Dequeue();
//Cerramos el nodo
actual.Abierto = false;
MainThread.BeginInvokeOnMainThread(() => { actual.Celda.BackgroundColor = Color.Teal; });
if (actual.Posicion.Equals(Meta.Posicion))
{
resultado = Mapa[Meta.Posicion.X, Meta.Posicion.Y];
salir = true;
}
else
{
// Expansion del punto actual
if (MovimientoDiagonal && MovimientoOrtogonal)
{
ExpansionConDiagonales(actual);
}
else
{
if (MovimientoOrtogonal)
{
ExpansionOrtogonal(actual);
}
if (MovimientoDiagonal)
{
ExpansionDiagonal(actual);
}
}
}
}
}
return(resultado);
}
