public CBras(CAX_12 ax12)
{
m_position = (int)positionBras.detendu;
m_ax12 = ax12;
m_mode = mode.joint;
m_ax12.setMode(m_mode);
}
public CPince(CAX_12 ax12)
{
m_etat = etat.fermee;
m_ax12 = ax12;
m_mode = mode.joint;
m_ax12.setMode(m_mode);
m_ax12.setMovingSpeed(speed.slow);
}
// ----- INITIALISATION ACTIONNEURS -----
public void initialiser(couleur couleur, int position)
{
m_jambes = new CLocomotion();
m_direction = new OutputPort((Cpu.Pin)09, false);
m_portSerie = new SerialPort("COM1", 1000000, Parity.None, 8, StopBits.One);
m_portSerie.ReadTimeout = 250;
m_portSerie.Open();
if (m_portSerie.IsOpen)
{
m_portSerie.Flush();
m_ax12_pince = new CAX_12(2, m_portSerie, m_direction);
m_ax12_bras = new CAX_12(5, m_portSerie, m_direction);
m_pince = new CPince(m_ax12_pince);
m_bras = new CBras(m_ax12_bras);
}
m_controleur = new CSerializer("COM3");
m_moteurAscenceur = new CMoteur(m_controleur, 1);
m_moteurPompe = new CMoteur(m_controleur, 2);
m_potar = new CPotar(m_controleur, 1);
m_ascenseur = new CAscenseur(m_moteurAscenceur, m_potar);
m_pompe = new CPompe(m_moteurPompe);
initialiserAscenseur();
initialiserLocomotion(couleur, position);
saisirVerres = false;
threadSaisirVerre.Start();
}