示例#1
0
 public CBras(CAX_12 ax12)
 {
     m_position = (int)positionBras.detendu;
     m_ax12 = ax12;
     m_mode = mode.joint;
     m_ax12.setMode(m_mode);
 }
示例#2
0
 public CPince(CAX_12 ax12)
 {
     m_etat = etat.fermee;
     m_ax12 = ax12;
     m_mode = mode.joint;
     m_ax12.setMode(m_mode);
     m_ax12.setMovingSpeed(speed.slow);
 }
示例#3
0
        // ----- INITIALISATION ACTIONNEURS -----
        public void initialiser(couleur couleur, int position)
        {
            m_jambes = new CLocomotion();
            m_direction = new OutputPort((Cpu.Pin)09, false);
            m_portSerie = new SerialPort("COM1", 1000000, Parity.None, 8, StopBits.One);
            m_portSerie.ReadTimeout = 250;
            m_portSerie.Open();
            if (m_portSerie.IsOpen)
            {
                m_portSerie.Flush();
                m_ax12_pince = new CAX_12(2, m_portSerie, m_direction);
                m_ax12_bras = new CAX_12(5, m_portSerie, m_direction);
                m_pince = new CPince(m_ax12_pince);
                m_bras = new CBras(m_ax12_bras);
            }
            m_controleur = new CSerializer("COM3");
            m_moteurAscenceur = new CMoteur(m_controleur, 1);
            m_moteurPompe = new CMoteur(m_controleur, 2);
            m_potar = new CPotar(m_controleur, 1);
            m_ascenseur = new CAscenseur(m_moteurAscenceur, m_potar);
            m_pompe = new CPompe(m_moteurPompe);
            initialiserAscenseur();
            initialiserLocomotion(couleur, position);

            saisirVerres = false;
            threadSaisirVerre.Start();
        }