public CBras(CAX_12 ax12) { m_position = (int)positionBras.detendu; m_ax12 = ax12; m_mode = mode.joint; m_ax12.setMode(m_mode); }
public CPince(CAX_12 ax12) { m_etat = etat.fermee; m_ax12 = ax12; m_mode = mode.joint; m_ax12.setMode(m_mode); m_ax12.setMovingSpeed(speed.slow); }
// ----- INITIALISATION ACTIONNEURS ----- public void initialiser(couleur couleur, int position) { m_jambes = new CLocomotion(); m_direction = new OutputPort((Cpu.Pin)09, false); m_portSerie = new SerialPort("COM1", 1000000, Parity.None, 8, StopBits.One); m_portSerie.ReadTimeout = 250; m_portSerie.Open(); if (m_portSerie.IsOpen) { m_portSerie.Flush(); m_ax12_pince = new CAX_12(2, m_portSerie, m_direction); m_ax12_bras = new CAX_12(5, m_portSerie, m_direction); m_pince = new CPince(m_ax12_pince); m_bras = new CBras(m_ax12_bras); } m_controleur = new CSerializer("COM3"); m_moteurAscenceur = new CMoteur(m_controleur, 1); m_moteurPompe = new CMoteur(m_controleur, 2); m_potar = new CPotar(m_controleur, 1); m_ascenseur = new CAscenseur(m_moteurAscenceur, m_potar); m_pompe = new CPompe(m_moteurPompe); initialiserAscenseur(); initialiserLocomotion(couleur, position); saisirVerres = false; threadSaisirVerre.Start(); }