public void Activate() { if (RELAIS_ACTIF != null) { RELAIS_ACTIF.Desactivate(); } this.Port_relais.Write(true); RELAIS_ACTIF = this; }
public void loadComponents() { switch (TypeRobot) { case TypeRobot.GRAND_ROBOT: Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Robot : loadComponents : GRAND Robot selected !"); /*if (isPRSpiderI) * Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpider(); * else * Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpiderII();*/ SWITCH_GLOBAL = new composants.RelaisMoteur(GR_SOCKET_SWITCH_GLOBAL, GR_PORT_SWITCH_GLOBAL); //SWITCH_GLOBAL.Desactivate(); BASE_ROULANTE = new composants.BaseRoulante.BaseRoulante(GR_SOCKET_BASE_ROUlANTE); GR_SERVO_PLATEAU = new composants.Servomoteurs.AX12(GR_SOCKET_SERVOS, GR_SERVO_ID_PLATEAU); GR_SERVO_TRAPPE = new composants.Servomoteurs.AX12(GR_SOCKET_SERVOS, GR_SERVO_ID_TRAPPE); GR_SERVO_ABEILLE = new composants.Servomoteurs.AX12(GR_SOCKET_SERVOS, GR_SERVO_ID_ABEILLE); GR_LANCEUR_BALLE = new LanceurBalle(GR_SOCKET_LANCEUR); GR_INFRAROUGE_1 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_1, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT); GR_INFRAROUGE_2 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_2, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT); GR_INFRAROUGE_3 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_3, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE); GR_INFRAROUGE_4 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_4, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE); JACK = new composants.JackInterrupt(GR_SOCKET_JACK, GR_PORT_JACK); composants.CapteursObstacle.CapteurObstacle[] capteurs_GR = { GR_INFRAROUGE_1, GR_INFRAROUGE_2, GR_INFRAROUGE_3, GR_INFRAROUGE_4 }; OBSTACLE_MANAGER = new composants.CapteursObstacle.CapteurObstacleManager(capteurs_GR); break; case TypeRobot.PETIT_ROBOT: Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Robot : loadComponents : PETiT Robot selected !"); // Port 5 Spider : Breakout => 4 = IR AVG, 5 = IR AVD, 8 = Jack // Port 6 Spider : Ultrason // Port 1 Spider : USB Client // Port 11 Spider : AX-12 => ID ? // Port 8 : Kangaroo // Quel socket pour les pompes ? /*if (isPRSpiderI) * Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpider(); * else * Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpiderII();*/ SWITCH_GLOBAL = new composants.RelaisMoteur(PR_SOCKET_SWITCH_GLOBAL, PR_PORT_SWITCH_GLOBAL); //SWITCH_GLOBAL.Activate(); PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_DROIT = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_DROIT); PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE); PR_SERVO_ROTATION_BRAS_GAUCHE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ROTATION_BRAS_GAUCHE); PR_SERVO_ROTATION_BRAS_DROIT = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ROTATION_BRAS_DROIT); PR_SERVO_DEPLOIEMENT_BRAS_GAUCHE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_DEPLOIEMENT_BRAS_GAUCHE); PR_SERVO_POUSSOIRJOKER = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_POUSSOIRJOKER); PR_SERVO_AIGUILLAGE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_AIGUILLAGE); PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_DROIT_NEW = new composants.Servomoteurs.AscenseurDroite(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_DROIT); PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE_NEW = new composants.Servomoteurs.AscenseurGauche(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE); BASE_ROULANTE = new composants.BaseRoulante.BaseRoulante(PR_SOCKET_BASE_ROUlANTE); PR_INFRAROUGE_1 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_1, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE); PR_INFRAROUGE_2 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_2, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE); PR_INFRAROUGE_3 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_3, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT); PR_INFRAROUGE_4 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_4, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT); //PR_ULTRASON = new composants.CapteursObstacle.Ultrason(PR_SOCKET_ULTRASON, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT); //JACK = new composants.Jack(PR_SOCKET_JACK, PR_PORT_JACK); JACK = new composants.JackInterrupt(PR_SOCKET_JACK, PR_PORT_JACK); PR_RELAIS_VENTOUZES = new composants.RelaisMoteur(PR_SOCKET_VENTOUZES, PR_PORT_VENTOUZES); composants.CapteursObstacle.CapteurObstacle[] capteurs_PR = { PR_INFRAROUGE_1, PR_INFRAROUGE_2, PR_INFRAROUGE_3, PR_INFRAROUGE_4 }; OBSTACLE_MANAGER = new composants.CapteursObstacle.CapteurObstacleManager(capteurs_PR); PR_RECEPTEUR_CODE_COULEUR = new composants.RecepteurCodeCouleur(PR_SOCKET_RECEPTEUR_CODE_COULEUR); break; /*case TypeRobot.TEST_ROBOT_1: * TR1_BOUTON_1 = new Button(TR1_SOCKET_BOUTON1); * //TR1_BOUTON_2 = new Button(TR1_SOCKET_BOUTON2); * BASE_ROULANTE = new composants.BaseRoulante.BaseRoulante(GR_SOCKET_BASE_ROUlANTE); * break;*/ } Informations.printInformations(Priority.MEDIUM, "composants du robot chargés"); }
public void Desactivate() { this.Port_relais.Write(false); RELAIS_ACTIF = null; }