示例#1
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文件: program.cs 项目: Freda66/Agilus
        private void PrendrePiece()
        {
            liste_aller_plateau.Clear();

            NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts3 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();

            // Pièce saisie
            // Coordonnées à affiner surtout sur A, B et C
            pts3.X = 503.16;
            pts3.Y = 232.13;
            pts3.Z = 216.00;
            pts3.A = 73.61;
            pts3.B = -86.54;
            pts3.C = -158.52;
            Console.WriteLine("pts 3");
            //A rotation autour de Z
            //B rotation autour de Y
            //C rotation autour de X
            liste_aller_plateau.Add(pts3);

            robot.PlayTrajectory(liste_aller_plateau); // On saisie et on prend la pièce

            liste_aller_plateau.Clear();               // On a fais le mouvement on peut vider la liste
            Console.WriteLine("close gripper");
            robot.CloseGripper();
            NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts4 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();

            // lève la pièce
            // Coordonnées à revoir surtout pour les A, B et C
            pts4.X = 503.16;
            pts4.Y = 232.13;
            pts4.Z = 316.00;
            pts4.A = 73.61;
            pts4.B = -86.54;
            pts4.C = -158.52;
            Console.WriteLine("pts 4");
            liste_aller_plateau.Add(pts4);


            NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts5 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();

            // recul pour retrait piece
            // Coordonnées à revoir surtout pour les A, B et C
            pts5.X = 503.16;
            pts5.Y = 150.46;
            pts5.Z = 316.00;
            pts5.A = 73.61;
            pts5.B = -86.54;
            pts5.C = -158.52;
            liste_aller_plateau.Add(pts5);
            Console.WriteLine("pts 5");

            robot.PlayTrajectory(liste_aller_plateau);

            Console.WriteLine("fin prendre piece");
        }
示例#2
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文件: program.cs 项目: Freda66/Agilus
        private void AllerAuMagasin()
        {
            robot.OpenGripper();
            NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts2 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();


            pts2.X = 503.16;
            pts2.Y = 174.39;
            pts2.Z = 219.45;
            pts2.A = 80.60;
            pts2.B = -83.91;
            pts2.C = -168.19;

            liste_aller_magasin.Add(pts2);
            Console.WriteLine("pts 2");

            robot.PlayTrajectory(liste_aller_magasin);
        }