private void PrendrePiece() { liste_aller_plateau.Clear(); NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts3 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition(); // Pièce saisie // Coordonnées à affiner surtout sur A, B et C pts3.X = 503.16; pts3.Y = 232.13; pts3.Z = 216.00; pts3.A = 73.61; pts3.B = -86.54; pts3.C = -158.52; Console.WriteLine("pts 3"); //A rotation autour de Z //B rotation autour de Y //C rotation autour de X liste_aller_plateau.Add(pts3); robot.PlayTrajectory(liste_aller_plateau); // On saisie et on prend la pièce liste_aller_plateau.Clear(); // On a fais le mouvement on peut vider la liste Console.WriteLine("close gripper"); robot.CloseGripper(); NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts4 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition(); // lève la pièce // Coordonnées à revoir surtout pour les A, B et C pts4.X = 503.16; pts4.Y = 232.13; pts4.Z = 316.00; pts4.A = 73.61; pts4.B = -86.54; pts4.C = -158.52; Console.WriteLine("pts 4"); liste_aller_plateau.Add(pts4); NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts5 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition(); // recul pour retrait piece // Coordonnées à revoir surtout pour les A, B et C pts5.X = 503.16; pts5.Y = 150.46; pts5.Z = 316.00; pts5.A = 73.61; pts5.B = -86.54; pts5.C = -158.52; liste_aller_plateau.Add(pts5); Console.WriteLine("pts 5"); robot.PlayTrajectory(liste_aller_plateau); Console.WriteLine("fin prendre piece"); }
private void AllerAuMagasin() { robot.OpenGripper(); NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts2 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition(); pts2.X = 503.16; pts2.Y = 174.39; pts2.Z = 219.45; pts2.A = 80.60; pts2.B = -83.91; pts2.C = -168.19; liste_aller_magasin.Add(pts2); Console.WriteLine("pts 2"); robot.PlayTrajectory(liste_aller_magasin); }