private void PrendrePiece()
{
liste_aller_plateau.Clear();
NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts3 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();
// Pièce saisie
// Coordonnées à affiner surtout sur A, B et C
pts3.X = 503.16;
pts3.Y = 232.13;
pts3.Z = 216.00;
pts3.A = 73.61;
pts3.B = -86.54;
pts3.C = -158.52;
Console.WriteLine("pts 3");
//A rotation autour de Z
//B rotation autour de Y
//C rotation autour de X
liste_aller_plateau.Add(pts3);
robot.PlayTrajectory(liste_aller_plateau); // On saisie et on prend la pièce
liste_aller_plateau.Clear(); // On a fais le mouvement on peut vider la liste
Console.WriteLine("close gripper");
robot.CloseGripper();
NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts4 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();
// lève la pièce
// Coordonnées à revoir surtout pour les A, B et C
pts4.X = 503.16;
pts4.Y = 232.13;
pts4.Z = 316.00;
pts4.A = 73.61;
pts4.B = -86.54;
pts4.C = -158.52;
Console.WriteLine("pts 4");
liste_aller_plateau.Add(pts4);
NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts5 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();
// recul pour retrait piece
// Coordonnées à revoir surtout pour les A, B et C
pts5.X = 503.16;
pts5.Y = 150.46;
pts5.Z = 316.00;
pts5.A = 73.61;
pts5.B = -86.54;
pts5.C = -158.52;
liste_aller_plateau.Add(pts5);
Console.WriteLine("pts 5");
robot.PlayTrajectory(liste_aller_plateau);
Console.WriteLine("fin prendre piece");
}
private void AllerAuMagasin()
{
robot.OpenGripper();
NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition pts2 = new NLX.Robot.Kuka.Controller.CartesianPosition();
pts2.X = 503.16;
pts2.Y = 174.39;
pts2.Z = 219.45;
pts2.A = 80.60;
pts2.B = -83.91;
pts2.C = -168.19;
liste_aller_magasin.Add(pts2);
Console.WriteLine("pts 2");
robot.PlayTrajectory(liste_aller_magasin);
}
