/// <summary>
/// 平面衝突判定
/// </summary>
/// <param name="nextpos"></param>
/// <param name="radius"></param>
/// <param name="cindex"></param>
float PlaneColliderDetection(ref float3 nextpos, float radius, int cindex)
{
// 平面姿勢
var cpos = nextPosList[cindex];
var crot = nextRotList[cindex];
// 平面法線
float3 n = math.mul(crot, math.up());
// パーティクル半径分オフセット
cpos += n * radius;
// c = 平面位置
// n = 平面方向
// 平面衝突判定と押し出し
// 平面との距離を返す（押し出しの場合は0.0）
return(MathUtility.IntersectPointPlaneDist(cpos, n, nextpos, out nextpos));
}
//=====================================================================================
/// <summary>
/// 球衝突判定
/// </summary>
/// <param name="nextpos"></param>
/// <param name="pos"></param>
/// <param name="radius"></param>
/// <param name="cindex"></param>
/// <param name="friction"></param>
/// <returns></returns>
float SphereColliderDetection(ref float3 nextpos, float3 basepos, float radius, int cindex)
{
var cpos = nextPosList[cindex];
var cradius = radiusList[cindex];
// スケール
var tindex = transformIndexList[cindex];
var cscl = boneSclList[tindex];
cradius *= math.abs(cscl.x); // X軸のみを見る
// 移動前のコライダーに対するローカル位置から移動後コライダーの押し出し平面を求める
float3 c = 0, n = 0, v = 0;
//if (keep)
//{
// // 形状キープ
// // 物理OFFの基本状態から拘束を決定
// var cbasepos = basePosList[cindex];
// v = basepos - cbasepos;
// var iq = math.inverse(baseRotList[cindex]);
// var lv = math.mul(iq, v);
// v = math.mul(nextRotList[cindex], lv);
//}
//else
{
var coldpos = posList[cindex];
v = nextpos - coldpos;
}
n = math.normalize(v);
c = cpos + n * (cradius.x + radius);
// c = 平面位置
// n = 平面方向
// 平面衝突判定と押し出し
return(MathUtility.IntersectPointPlaneDist(c, n, nextpos, out nextpos));
}
/// <summary>
/// カプセル衝突判定
/// </summary>
/// <param name="nextpos"></param>
/// <param name="pos"></param>
/// <param name="radius"></param>
/// <param name="cindex"></param>
/// <param name="dir"></param>
/// <param name="friction"></param>
/// <returns></returns>
float CapsuleColliderDetection(ref float3 nextpos, float3 basepos, float radius, int cindex, float3 dir)
{
var cpos = nextPosList[cindex];
var crot = nextRotList[cindex];
// x = 長さ（片側）
// y = 始点半径
// z = 終点半径
//var lpos = localPosList[cindex];
var cradius = radiusList[cindex];
// スケール
var tindex = transformIndexList[cindex];
var cscl = boneSclList[tindex];
float scl = math.dot(math.abs(cscl), dir); // dirの軸のスケールを使用する
cradius *= scl;
float3 c = 0, n = 0;
//if (keep)
//{
// // 形状キープ
// // 物理OFFの基本状態から拘束を決定
// var cbasepos = basePosList[cindex];
// var cbaserot = baseRotList[cindex];
// // カプセル始点と終点
// float3 l = math.mul(cbaserot, dir * cradius.x);
// float3 spos = cbasepos - l;
// float3 epos = cbasepos + l;
// float sr = cradius.y;
// float er = cradius.z;
// // 移動前のコライダー位置から押し出し平面を割り出す
// float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(basepos, spos, epos);
// float r = math.lerp(sr, er, t);
// float3 d = math.lerp(spos, epos, t);
// float3 v = basepos - d;
// // 移動前コライダーのローカルベクトル
// var iq = math.inverse(cbaserot);
// float3 lv = math.mul(iq, v);
// // 移動後コライダーに変換
// l = math.mul(crot, dir * cradius.x);
// spos = cpos - l;
// epos = cpos + l;
// d = math.lerp(spos, epos, t);
// v = math.mul(crot, lv);
// n = math.normalize(v);
// c = d + n * (r + radius);
//}
//else
{
var coldpos = posList[cindex];
var coldrot = rotList[cindex];
// カプセル始点と終点
float3 l = math.mul(coldrot, dir * cradius.x);
float3 spos = coldpos - l;
float3 epos = coldpos + l;
float sr = cradius.y;
float er = cradius.z;
// 移動前のコライダー位置から押し出し平面を割り出す
float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(nextpos, spos, epos);
float r = math.lerp(sr, er, t);
float3 d = math.lerp(spos, epos, t);
float3 v = nextpos - d;
// 移動前コライダーのローカルベクトル
var iq = math.inverse(coldrot);
float3 lv = math.mul(iq, v);
// 移動後コライダーに変換
l = math.mul(crot, dir * cradius.x);
spos = cpos - l;
epos = cpos + l;
d = math.lerp(spos, epos, t);
v = math.mul(crot, lv);
n = math.normalize(v);
c = d + n * (r + radius);
}
// c = 平面位置
// n = 平面方向
// 平面衝突判定と押し出し
return(MathUtility.IntersectPointPlaneDist(c, n, nextpos, out nextpos));
}