public void AttachFenotipo(FenotipoRN f)
{
fenotipo = f;
foreach (KeyValuePair<int,Nodo> k_val in nodi)
k_val.Value.nodoFenotipo = f.GetNeuroneById(k_val.Key);
}
public void Update(float dt)
{
bool returnFitness = false;
double[] inputVector = new double[5];
SortedList<int, double> output;
inputVector[0] = GetPoleRotation(1)/(Convert.ToSingle(Math.PI));
inputVector[1] = GetPoleRotation(2)/(Convert.ToSingle(Math.PI));
inputVector[2] = GetPoleAngularSpeed(1);
inputVector[3] = GetPoleAngularSpeed(2);
inputVector[4] = GetCartPosition()/10; // Normalizzato a 10 metri di scostamento
if (fenotipo != null)
{
fenotipo.sensori(inputVector);
fenotipo.Calcola();
output = fenotipo.aggiorna();
ApplyForce(Convert.ToSingle(output.First().Value));
if (Math.Abs(GetPoleRotation(1)) < Const.FITNESS_ANGLE)
currentFitness++;
if (Math.Abs(GetPoleRotation(2)) < Const.FITNESS_ANGLE)
currentFitness++;
if (timeStep > Const.TIME_STEP)
{
fenotipo = null;
resetCart();
returnFitness = true;
ReturnFitnessEvent(currentFitness);
}
timeStep++;
}
world.Step(dt);
}
/// <summary>
/// Allows the game to perform any initialization it needs to before starting to run.
/// This is where it can query for any required services and load any non-graphic
/// related content. Calling base.Initialize will enumerate through any components
/// and initialize them as well.
/// </summary>
protected override void Initialize()
{
rectTexture = DrawingHelper.GenerateRectangularTexture(graphics.GraphicsDevice, 1000, 1000, Color.White);
IsMouseVisible = true;
IsFixedTimeStep = true;
GestoreRN_NEAT gestore = new GestoreRN_NEAT(3, 2);
GenotipoRN genotipo = gestore.getPerceptron();
GenotipoRN g_mutato = gestore.mutazioneAggiungiNeurone(genotipo);
g_mutato = gestore.mutazioneAggiungiNeurone(g_mutato);
g_mutato = gestore.mutazioneAggiungiAssone(g_mutato);
grafo = new GrafoDisegno(g_mutato);
fenotipo = new FenotipoRN(g_mutato);
input = new double[fenotipo.numNeuroniSensori];
input[0] = -1;
for (int i = 1; i < fenotipo.numNeuroniSensori; i++)
input[i] = input[i-1] + 2/(double)(fenotipo.numNeuroniSensori-1);
grafo.AttachFenotipo(fenotipo);
base.Initialize();
}
public void SetFenotipo(FenotipoRN fenotipo)
{
this.fenotipo = fenotipo;
timeStep = 0;
currentFitness = 0;
}
private void ServerMethod()
{
TcpListener server = null;
NetworkStream stream = null;
TcpClient client = null;
Int32 port = 13001, i;
IPAddress localAddr = IPAddress.Parse("127.0.0.1");
bool fine = false;
Byte[] bytes = new Byte[256];
String data = null;
//Thread trdBB;
server = new TcpListener(localAddr, port);
server.Start();
while (true)
{
fine = false;
client = server.AcceptTcpClient();
stream = client.GetStream();
while (!fine)
if ((i = stream.Read(bytes, 0, bytes.Length)) != 0) //legge fino a 256 caratteri dallo stream di rete
{
data = System.Text.Encoding.ASCII.GetString(bytes, 0, i); // interpreta lo stream a blocchi di 1Byte cod.ASCII
data.ToLower();
/* Qui si mettono i comandi a cui risponde il server */
if (data == "IRN")
{
//data = "Inizio Ricezione";
genotipoCorrente = LibreriaRN.GenotipoRN.receiveNetwork(stream);
grafo = new GrafoDisegno(genotipoCorrente);
data = "Ricezione rete neurale avvenuta\n";
}
else if (data == "GF")
{
fenotipo = new FenotipoRN(genotipoCorrente);
grafo.AttachFenotipo(fenotipo);
data = "Fenotipo generato con successo\n";
}
else if (data == "INPUT")
{
String sInput;
String[] parsedInput;
char[] separatori = { ' ' };
if ((i = stream.Read(bytes, 0, bytes.Length)) != 0) //legge fino a 256 caratteri dallo stream di rete
{
sInput = System.Text.Encoding.ASCII.GetString(bytes, 0, i); // interpreta lo stream a blocchi di 1Byte cod.ASCII
parsedInput = sInput.Split(separatori, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries);
for (i = 0; i < fenotipo.numNeuroniSensori; i++)
input[i] = Double.Parse(parsedInput[i]);
data = "Input ricevuti\n";
}
else
data = "Errore nella ricezione degli input\n";
}
else if (data == "AGG")
{
SortedList<int, double> output;
data = "";
fenotipo.sensori(input);
fenotipo.Calcola();
output = fenotipo.aggiorna();
foreach (KeyValuePair<int, double> k_val in output)
{
data += k_val.Key.ToString() + ": " + k_val.Value.ToString() + "\n";
}
}
else if (data == "exit" || data == "quit")
{
fine = true;
data = "Server disconnesso...\n";
}
else
data = data.ToUpper();
byte[] msg = System.Text.Encoding.ASCII.GetBytes(data);
stream.Write(msg, 0, msg.Length);
}
// Shutdown and end connection
if (fine)
System.Threading.Thread.Sleep(50); //Aspetta che il client legga
client.Close();
}
}
