public static extern AsuMotionError AsuMotionAddLineWithSyncIO(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData end, double vel, double ini_maxvel, double acc, ushort[] DIO, ushort[] AIO);
/// <summary> /// 添加空间圆弧插补规划 /// 返回0 成功; /// 返回2 失败; /// 返回1 设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致; /// 返回5 当前状态下不能添加PC的规划,因为缓冲区已经满了; /// 返回6 当前状态下不能进行PC的规划,因为前面提交的其他操作还未完成 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="end">指定当前圆弧插补的终点坐标</param> /// <param name="center">指定当前圆弧插补定义的球坐标系原点</param> /// <param name="normal">法线终点,起点为原点(0,0,0)</param> /// <param name="turn">指定当前圆弧插补的圈数</param> /// <param name="vel">指定当前圆弧运行的速度</param> /// <param name="ini_maxvel">由上一段直线或者曲线转入当前圆弧曲线时,所允许的最大速度</param> /// <param name="acc">当前圆弧运行的加速度</param> public static int Asu_MotionAddCircle(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData end, ref AsuMotionCartesian center, ref AsuMotionCartesian normal, int turn, double vel, double ini_maxvel, double acc) { AsuMotionError ret = AsuMotionAddCircle(handle, ref end, ref center, ref normal, turn, vel, ini_maxvel, acc); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok: LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 成功"); return(0); case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null: LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败,设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1)); return(1); case AsuMotionError.AsuMotion_Error: LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2)); return(2); case AsuMotionError.AsuMotion_Buffer_Full: LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败,缓冲区已满" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5)); return(5); default: LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败,当前状态下不能进行PC的规划,因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(6)); return(6); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_PCPlan } }
/// <summary> /// 添加同步IO直线插补规划。 /// 返回0 成功; /// 返回2 失败; /// 返回1 设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致; /// 返回5 当前状态下不能添加PC的规划,因为缓冲区已经满了; /// 返回6 当前状态下不能进行PC的规划,因为前面提交的其他操作还未完成 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="end">指定当前直线的终点坐标</param> /// <param name="vel">指定当前直线运行的速度</param> /// <param name="ini_maxvel">由上一段直线或者曲线转入当前直线或者曲线时,所允许的最大速度</param> /// <param name="acc">当前直线运行的加速度</param> /// <param name="DIO">需要在当前规划阶段设置的数字量输出,低位对齐。每位对应一个数字量输出</param> /// <param name="AIO">需要在当前规划阶段设置的模拟量输出。控制卡为12位DA输出输出,即4095对应满量程输出</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_AddLineWithSyncIO(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData end, double vel, double ini_maxvel, double acc, ushort[] DIO, ushort[] AIO) { AsuMotionError ret = AsuMotionAddLineWithSyncIO(handle, ref end, vel, ini_maxvel, acc, DIO, AIO); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok: LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 成功"); return(0); case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null: LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败,设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1)); return(1); case AsuMotionError.AsuMotion_Error: LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2)); return(2); case AsuMotionError.AsuMotion_Buffer_Full: LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败,缓冲区已满" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5)); return(5); default: LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败,当前状态下不能进行PC的规划,因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(6)); return(6); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_PCPlan } }
public static extern AsuMotionError AsuMotionAddCircle(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData end, ref AsuMotionCartesian center, ref AsuMotionCartesian normal, int turn, double vel, double ini_maxvel, double acc);
public static extern AsuMotionError AsuMotionAddCircleWithSyncIO(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData end, ref AsuMotionCartesian center, ref AsuMotionCartesian normal, int turn, double vel, double ini_maxvel, double acc, ushort[] DIO, ushort[] AIO);
/// <summary> /// 当前各坐标轴最大速度获取 /// 目前直接返回 AsuMotion_True,但不确定之后的sdk失败会返回什么,所以按如下返回: /// 返回3 成功; /// 返回4 失败 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="maxSpeed">板卡各轴最大运动速度的存储区域,单位毫米每分钟</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_GetMaxSpeed(IntPtr handle, out AsuMotionAxisData maxSpeed) { AsuMotionError ret = AsuMotionGetMaxSpeed(handle, out maxSpeed); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_True: LogHelper.WriteLog("当前各坐标轴最大速度获取 成功"); return(3); default: LogHelper.WriteLog("当前各坐标轴最大速度获取 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4)); return(4); // AsuMotion_False } }
/// <summary> /// 配置反向软限位 /// 返回3 成功; /// 返回4 失败 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="softNegtiveLimit">反向软限位坐标的结构体</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_SetSoftNegtiveLimit(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData softNegtiveLimit) { AsuMotionError ret = AsuMotionSetSoftNegtiveLimit(handle, ref softNegtiveLimit); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_True: LogHelper.WriteLog("配置反向软限位 成功"); return(3); default: LogHelper.WriteLog("配置反向软限位 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4)); return(4); // AsuMotion_False } }
/// <summary> /// 配置运动卡规划运动的最大速度 /// 返回3 成功; /// 返回4 失败 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="maxSpeed">一个存储各轴速度的结构体</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_SetMaxSpeed(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData maxSpeed) { AsuMotionError ret = AsuMotionSetMaxSpeed(handle, ref maxSpeed); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_True: LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的最大速度 成功"); return(3); default: LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的最大速度 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4)); return(4); // AsuMotion_False } }
/// <summary> /// 配置运动卡规划运动的加速度 /// 返回3 成功; /// 返回4 失败 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="acceleration">一个存储各轴加速度的结构体</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_SetAccelaration(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData acceleration) { AsuMotionError ret = AsuMotionSetAccelaration(handle, ref acceleration); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_True: LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的加速度 成功"); return(3); default: LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的加速度 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4)); return(4); // AsuMotion_False } }
private void AsuMotionAddCircleWithSyncIO(object sender, EventArgs e) { AsuDll.AsuMotionAxisData end = new AsuDll.AsuMotionAxisData() { x = 0, y = 0, z = 0, a = 0, b = 0, c = 0, u = 0, v = 0, w = 0 }; // 坐标轴数据 AsuDll.AsuMotionCartesian center = new AsuDll.AsuMotionCartesian() { x = 1, y = 1, z = 1 }; AsuDll.AsuMotionCartesian normal = new AsuDll.AsuMotionCartesian() { x = 2, y = 2, z = 2 }; int turn = 1; double vel = 1; double ini_maxvel = 1; double acc = 1; int ret = AsuInvoke.AsuMotion_AddCircleWithSyncIO(handle, ref end, ref center, ref normal, turn, vel, ini_maxvel, acc, Digital, Analog); switch (ret) { case 0: Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 成功"); break; case 1: Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败,设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致"); break; case 2: Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败"); break; case 5: Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败,缓冲区已满"); break; default: Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败,当前状态下不能进行PC的规划,因为前面提交的其他操作还未完成"); break; } }
/// <summary> /// 设置当前坐标 /// 返回0 成功; /// 返回2 失败; /// 返回1 设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="position">一个指向AsuMotionAxisData的指针,此指针指向的对象包含需要设置的当前坐标</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_SetCurrentPostion(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData position) { AsuMotionError ret = AsuMotionSetCurrentPostion(handle, ref position); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok: LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 成功"); return(0); case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null: LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 失败,设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1)); return(1); default: LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2)); return(2); // AsuMotion_Error } }
/// <summary> /// 请求一次回原点 /// 返回0 成功; /// 返回1 设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致; /// 返回7 当前状态下不能进行回原点,因为前面提交的其他操作还未完成 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="type">设置回原点的方式,目前支持三种方式</param> /// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param> /// <param name="count">设置回原点采用多次回原点时,回原点的次数</param> /// <param name="acceleration">一个存储各轴加速度的结构体</param> /// <param name="maxSpeed">一个存储各轴速度的结构体</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_GoHome(IntPtr handle, AsuMotionHomingType type, AsuMotionAxisMaskType axisMask, ushort count, ref AsuMotionAxisData acceleration, ref AsuMotionAxisData maxSpeed) { AsuMotionError ret = AsuMotionGoHome(handle, type, axisMask, count, ref acceleration, ref maxSpeed); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok: LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 成功"); return(0); case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null: LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败,设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1)); return(1); default: LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败,当前状态下不能进行回原点,因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(7)); return(7); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_Idle } }
public static extern AsuMotionError AsuMotionGoHome(IntPtr AsuMotion, AsuMotionHomingType Type, AsuMotionAxisMaskType AxisMask, ushort Count, ref AsuMotionAxisData Acceleration, ref AsuMotionAxisData MaxSpeed);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetAccelaration(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData Acceleration);
public static extern AsuMotionError AsuMotionGetMaxSpeed(IntPtr AsuMotion, out AsuMotionAxisData MaxSpeed);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetMachineCoordinate(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType AxisMask, ref AsuMotionAxisData Position);
public static extern AsuMotionError AsuMotionMoveAbsolute(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType AxisMask, ref AsuMotionAxisData PositionGiven);
/// <summary> /// 绝对位置移动 /// 返回0 成功; /// 返回2 失败; /// 返回1 设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致; /// 返回8 当前状态下不能进行运动控制卡的规划,因为前面提交的其他操作还未完成 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param> /// <param name="positionGiven">给定一个点动运行时,机器的目标位置</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_MoveAbsolute(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, ref AsuMotionAxisData positionGiven) { AsuMotionError ret = AsuMotionMoveAbsolute(handle, axisMask, ref positionGiven); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok: LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 成功"); return(0); case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null: LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败,设备句柄为空指针,一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1)); return(1); case AsuMotionError.AsuMotion_Error: LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2)); return(2); default: LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败,当前状态下不能进行运动控制卡的规划,因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(8)); return(8); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_CardPlan } }
/// <summary> /// 配置机器坐标 /// 返回3 空闲状态; /// 返回4 运动状态 /// </summary> /// <param name="handle">设备句柄</param> /// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param> /// <param name="position">一个存储各轴机器坐标的结构体</param> /// <returns></returns> public static int AsuMotion_SetMachineCoordinate(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, AsuMotionAxisData position) { AsuMotionError ret = AsuMotionSetMachineCoordinate(handle, axisMask, ref position); switch (ret) { case AsuMotionError.AsuMotion_True: LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 空闲 状态"); return(3); default: LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 运动 状态"); return(4); // AsuMotion_False } }
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetMaxSpeed(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData MaxSpeed);
public static extern AsuMotionError AsuMotionAddLine(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData end, double vel, double ini_maxvel, double acc);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetSoftNegtiveLimit(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData SoftNegtiveLimit);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetCurrentPostion(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData Pos);