public static extern AsuMotionError AsuMotionAddLineWithSyncIO(IntPtr AsuMotion,
ref AsuMotionAxisData end,
double vel,
double ini_maxvel,
double acc,
ushort[] DIO,
ushort[] AIO);
/// <summary>
/// 添加空间圆弧插补规划
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回5 当前状态下不能添加PC的规划，因为缓冲区已经满了；
/// 返回6 当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="end">指定当前圆弧插补的终点坐标</param>
/// <param name="center">指定当前圆弧插补定义的球坐标系原点</param>
/// <param name="normal">法线终点，起点为原点(0，0，0)</param>
/// <param name="turn">指定当前圆弧插补的圈数</param>
/// <param name="vel">指定当前圆弧运行的速度</param>
/// <param name="ini_maxvel">由上一段直线或者曲线转入当前圆弧曲线时，所允许的最大速度</param>
/// <param name="acc">当前圆弧运行的加速度</param>
public static int Asu_MotionAddCircle(IntPtr handle,
ref AsuMotionAxisData end,
ref AsuMotionCartesian center,
ref AsuMotionCartesian normal,
int turn,
double vel,
double ini_maxvel,
double acc)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionAddCircle(handle, ref end, ref center, ref normal, turn, vel, ini_maxvel, acc);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
case AsuMotionError.AsuMotion_Buffer_Full:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败，缓冲区已满" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5));
return(5);
default:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败，当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(6));
return(6); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_PCPlan
}
}
/// <summary>
/// 添加同步IO直线插补规划。
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回5 当前状态下不能添加PC的规划，因为缓冲区已经满了；
/// 返回6 当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="end">指定当前直线的终点坐标</param>
/// <param name="vel">指定当前直线运行的速度</param>
/// <param name="ini_maxvel">由上一段直线或者曲线转入当前直线或者曲线时，所允许的最大速度</param>
/// <param name="acc">当前直线运行的加速度</param>
/// <param name="DIO">需要在当前规划阶段设置的数字量输出，低位对齐。每位对应一个数字量输出</param>
/// <param name="AIO">需要在当前规划阶段设置的模拟量输出。控制卡为12位DA输出输出，即4095对应满量程输出</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_AddLineWithSyncIO(IntPtr handle,
ref AsuMotionAxisData end,
double vel,
double ini_maxvel,
double acc,
ushort[] DIO,
ushort[] AIO)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionAddLineWithSyncIO(handle, ref end, vel, ini_maxvel, acc, DIO, AIO);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
case AsuMotionError.AsuMotion_Buffer_Full:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败，缓冲区已满" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5));
return(5);
default:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败，当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(6));
return(6); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_PCPlan
}
}
public static extern AsuMotionError AsuMotionAddCircle(IntPtr AsuMotion,
ref AsuMotionAxisData end,
ref AsuMotionCartesian center,
ref AsuMotionCartesian normal,
int turn,
double vel,
double ini_maxvel,
double acc);
public static extern AsuMotionError AsuMotionAddCircleWithSyncIO(IntPtr AsuMotion,
ref AsuMotionAxisData end,
ref AsuMotionCartesian center,
ref AsuMotionCartesian normal,
int turn,
double vel,
double ini_maxvel,
double acc,
ushort[] DIO,
ushort[] AIO);
/// <summary>
/// 当前各坐标轴最大速度获取
/// 目前直接返回 AsuMotion_True，但不确定之后的sdk失败会返回什么，所以按如下返回：
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="maxSpeed">板卡各轴最大运动速度的存储区域，单位毫米每分钟</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GetMaxSpeed(IntPtr handle, out AsuMotionAxisData maxSpeed)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGetMaxSpeed(handle, out maxSpeed);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("当前各坐标轴最大速度获取 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("当前各坐标轴最大速度获取 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置反向软限位
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="softNegtiveLimit">反向软限位坐标的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetSoftNegtiveLimit(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData softNegtiveLimit)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetSoftNegtiveLimit(handle, ref softNegtiveLimit);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置反向软限位 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置反向软限位 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置运动卡规划运动的最大速度
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="maxSpeed">一个存储各轴速度的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetMaxSpeed(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData maxSpeed)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetMaxSpeed(handle, ref maxSpeed);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的最大速度 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的最大速度 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置运动卡规划运动的加速度
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="acceleration">一个存储各轴加速度的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetAccelaration(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData acceleration)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetAccelaration(handle, ref acceleration);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的加速度 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的加速度 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
private void AsuMotionAddCircleWithSyncIO(object sender, EventArgs e)
{
AsuDll.AsuMotionAxisData end = new AsuDll.AsuMotionAxisData()
{
x = 0, y = 0, z = 0, a = 0, b = 0, c = 0, u = 0, v = 0, w = 0
}; // 坐标轴数据
AsuDll.AsuMotionCartesian center = new AsuDll.AsuMotionCartesian()
{
x = 1, y = 1, z = 1
};
AsuDll.AsuMotionCartesian normal = new AsuDll.AsuMotionCartesian()
{
x = 2, y = 2, z = 2
};
int turn = 1;
double vel = 1;
double ini_maxvel = 1;
double acc = 1;
int ret = AsuInvoke.AsuMotion_AddCircleWithSyncIO(handle, ref end, ref center, ref normal, turn, vel, ini_maxvel, acc, Digital, Analog);
switch (ret)
{
case 0:
Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 成功");
break;
case 1:
Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致");
break;
case 2:
Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败");
break;
case 5:
Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败，缓冲区已满");
break;
default:
Print("添加同步IO空间圆弧插补规划 失败，当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成");
break;
}
}
/// <summary>
/// 设置当前坐标
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="position">一个指向AsuMotionAxisData的指针，此指针指向的对象包含需要设置的当前坐标</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetCurrentPostion(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData position)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetCurrentPostion(handle, ref position);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2); // AsuMotion_Error
}
}
/// <summary>
/// 请求一次回原点
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回7 当前状态下不能进行回原点，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="type">设置回原点的方式，目前支持三种方式</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="count">设置回原点采用多次回原点时，回原点的次数</param>
/// <param name="acceleration">一个存储各轴加速度的结构体</param>
/// <param name="maxSpeed">一个存储各轴速度的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GoHome(IntPtr handle,
AsuMotionHomingType type,
AsuMotionAxisMaskType axisMask,
ushort count,
ref AsuMotionAxisData acceleration,
ref AsuMotionAxisData maxSpeed)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGoHome(handle, type, axisMask, count, ref acceleration, ref maxSpeed);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败，当前状态下不能进行回原点，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(7));
return(7); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_Idle
}
}
public static extern AsuMotionError AsuMotionGoHome(IntPtr AsuMotion,
AsuMotionHomingType Type,
AsuMotionAxisMaskType AxisMask,
ushort Count,
ref AsuMotionAxisData Acceleration,
ref AsuMotionAxisData MaxSpeed);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetAccelaration(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData Acceleration);
public static extern AsuMotionError AsuMotionGetMaxSpeed(IntPtr AsuMotion, out AsuMotionAxisData MaxSpeed);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetMachineCoordinate(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType AxisMask, ref AsuMotionAxisData Position);
public static extern AsuMotionError AsuMotionMoveAbsolute(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType AxisMask, ref AsuMotionAxisData PositionGiven);
/// <summary>
/// 绝对位置移动
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回8 当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="positionGiven">给定一个点动运行时，机器的目标位置</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_MoveAbsolute(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, ref AsuMotionAxisData positionGiven)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionMoveAbsolute(handle, axisMask, ref positionGiven);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
default:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败，当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(8));
return(8); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_CardPlan
}
}
/// <summary>
/// 配置机器坐标
/// 返回3 空闲状态；
/// 返回4 运动状态
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="position">一个存储各轴机器坐标的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetMachineCoordinate(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, AsuMotionAxisData position)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetMachineCoordinate(handle, axisMask, ref position);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 空闲 状态");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 运动 状态");
return(4); // AsuMotion_False
}
}
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetMaxSpeed(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData MaxSpeed);
public static extern AsuMotionError AsuMotionAddLine(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData end, double vel, double ini_maxvel, double acc);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetSoftNegtiveLimit(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData SoftNegtiveLimit);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetCurrentPostion(IntPtr AsuMotion, ref AsuMotionAxisData Pos);
