/**
/* @name: findPathTo
/* @version: 1.0
/* @Descrition: encontra um caminho do ponto de inicio até o ponto final e retorna uma pilha contendo os passos.
*/
public Path findPathTo(ponto2D pontoInicio, ponto2D pontoFim)
{
/**
ve se o no atual é o fim, se sim, empilha e retorna pilha de movimentos.
caso contrário atualiza os nós proximos.
Se o no proximo já existe, tenta atualizar
Caso o euristic value for menor, sobrescreve.
caso contrário, cria no e bota os valores.
adiciona cada proximo a lista de abertos se puder.
pega o proximo no, repete.
*/
AEstrelaNode inicio = new AEstrelaNode(null, pontoInicio, pontoInicio);
AEstrelaNode posicaoAtual = inicio;
while (!posicaoAtual.gridPosition.isEqual(pontoFim))
{
vistaNode(posicaoAtual, pontoInicio, pontoFim);
posicaoAtual = this.proximo(pontoFim);
}
Path saida = new Path(posicaoAtual.passosAteInicio);
while (posicaoAtual != inicio)
{
saida.empilha(posicaoAtual.gridPosition);
posicaoAtual = posicaoAtual.parent;
}
return saida;
}