public void lineaVisionTest()
{
ObtenerMapa mapa = new ObtenerMapa();
bool comprobar;
Vector3 posicion1;
Vector3 posicion2;
mapa.setRadio(0.5f);
posicion1 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 0.0f);
posicion2 = new Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsFalse(comprobar, "7) No deberia haber linea de vision.");
posicion1 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 40.0f);
posicion2 = new Vector3(-31.0f, 0.0f, -25.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsFalse(comprobar, "8) No deberia haber linea de vision.");
posicion1 = new Vector3(-45.0f, 0.0f, -40.0f);
posicion2 = new Vector3(-4.0f, 0.0f, -38.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsFalse(comprobar, "9) No deberia haber linea de vision.");
posicion1 = new Vector3(-45.0f, 0.0f, 45.0f);
posicion2 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 45.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsTrue(comprobar, "9) No deberia haber obstaculos en el camino.");
posicion1 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 0.0f);
posicion2 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 40.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsTrue(comprobar, "10) No deberia haber obstaculos en el camino.");
}
protected override List <Nodo> CalcularSucesores(Nodo n_actual, Vector3 meta, ObtenerMapa mapa)
{
List <Nodo> sucesores = new List <Nodo> ();
foreach (Vector3 vector in vertices)
{
// La version comprobando las linea de vision en los dos sentidos no funciona bien con los vertices
// porque no encuentra los mejores caminos
//if (mapa.lineaVision (n_actual.vector, vector) && mapa.lineaVision (vector, n_actual.vector)) {
if (mapa.lineaVision(n_actual.vector, vector))
{
Nodo nuevo_sucesor = new Nodo();
nuevo_sucesor.vector = vector;
nuevo_sucesor.padre = n_actual;
nuevo_sucesor.costeG = funcionG(nuevo_sucesor);
nuevo_sucesor.costeH = funcionH(nuevo_sucesor, meta);
nuevo_sucesor.coste = (peso * nuevo_sucesor.costeG) + nuevo_sucesor.costeH;
sucesores.Add(nuevo_sucesor);
}
}
return(sucesores);
}
// comprueba que los posibles sucesores esten dentro del rango posible
protected override List <Nodo> SucesoresValidos(Nodo[] sucesor, ObtenerMapa mapa)
{
List <Nodo> sucesores = new List <Nodo> ();
foreach (Nodo sucesor_valido in sucesor)
{
if (mapa.lineaVision(sucesor_valido.padre.vector_hybrid, sucesor_valido.vector_hybrid))
{
sucesores.Add(sucesor_valido);
}
}
return(sucesores);
}
// comprueba que los posibles sucesores esten dentro del rango posible
protected virtual List <Nodo> SucesoresValidos(Nodo[] sucesor, ObtenerMapa mapa)
{
List <Nodo> sucesores = new List <Nodo> ();
foreach (Nodo sucesor_valido in sucesor)
{
//Comprobamos las dos direcciones porque hemos encontrado que no siempre, aunque deberia, da el mismo resultado
//Asi evitamos bugs debido a que sea visible/alcanzable desde una direccion pero no desde la otra
if (mapa.lineaVision(sucesor_valido.padre.vector, sucesor_valido.vector) && mapa.lineaVision(sucesor_valido.vector, sucesor_valido.padre.vector))
{
//if ( mapa.lineaVision (sucesor_valido.padre.vector, sucesor_valido.vector)){
sucesores.Add(sucesor_valido);
}
}
return(sucesores);
}
// Para usar un algorutmo u otro
// Inicializacion
void Start()
{
int tam_parrilla;
GameObject suelo;
error = false;
encontrada_meta = false;
suelo = GameObject.FindGameObjectWithTag("Suelo");
largo = Mathf.FloorToInt((suelo.transform.localScale.z * 10.0f));
ancho = Mathf.FloorToInt((suelo.transform.localScale.x * 10.0f));
tam_parrilla = ancho * largo;
parrilla = new Parrilla(casilla_abiertos, casilla_cerrados, ancho, largo, z_casilla_distancias_0, z_casilla_distancias_1, z_casilla_distancias_2, z_casilla_distancias_3, z_casilla_distancias_4, z_casilla_distancias_5, z_casilla_distancias_6);
mapa = new ObtenerMapa();
coche = GameObject.FindGameObjectWithTag("Coche");
//rb_coche = coche.GetComponent<Rigidbody> ();
frontal = GameObject.FindGameObjectWithTag("Frontal");
trasera = GameObject.FindGameObjectWithTag("Trasera");
salida_trasera = trasera.transform.position;
salida_frontal = frontal.transform.position;
salida_coche = coche.transform.position;
// Elegir algoritmo
if (a_hybrid_a_estrella)
{
Debug.Log("Usando Hybrid A Estrella");
script_algoritmo = new Hybrid_a_estrella();
salida_coche = salida_frontal;
if (mapa.lineaVision(salida_coche, salida_frontal)) //no hace falta salir hacia atras
{
salida_coche = salida_frontal;
}
else if (mapa.lineaVision(salida_coche, salida_trasera)) //salir hacia atras
{
salida_coche = salida_trasera;
}
}
else if (a_A_estrella)
{
Debug.Log("Usando A Estrella");
script_algoritmo = new A_estrella();
}
else if (a_A_estrella_vertices)
{
Debug.Log("Usando A Estrella con vertices");
script_algoritmo = new A_estrella_vertices();
}
else if (a_theta_estrella)
{
Debug.Log("Usando Theta Estrella");
script_algoritmo = new Theta_estrella();
}
meta = GameObject.FindGameObjectWithTag("Meta").transform.position;
meta.y = meta.y - 0.01f; // Esto es porque esta posicionada elevada por motivos esteticos
angulo_coche = coche.transform.rotation.eulerAngles.y;
parrilla.Ancho = ancho;
parrilla.Largo = largo;
Debug.Log("Ancho: " + ancho + " | largo: " + largo);
encontrada_meta = false;
inicio = Time.realtimeSinceStartup;
script_algoritmo.iniciarCalcularRuta(salida_coche, meta, angulo_coche, mapa, parrilla, a_param_peso_heuristica, tam_parrilla, ancho, largo, a_dibujar_casillas);
if (a_dibujar_mapa_obstaculos)
{
dibujarMapaObstaculos(script_algoritmo.getMapaObstaculos());
}
else if (a_dibujar_mapa_distancias)
{
dibujarMapaDistancias(script_algoritmo.getMapaDistancias());
}
}
public Vector3 [] eliminarZigZag(Vector3[] p_trayectoria)
{
int size_trayectoria = p_trayectoria.Length;
LinkedList <Vector3> nueva = new LinkedList <Vector3> ();
Vector3 actual;
Vector3 siguiente;
Vector3 visible;
int i = 2;
actual = p_trayectoria [0];
visible = p_trayectoria [1];
siguiente = p_trayectoria [2];
//actual = p_trayectoria [size_trayectoria-1];
//visible = p_trayectoria [size_trayectoria-2];
//siguiente = p_trayectoria [size_trayectoria-3];
//i = size_trayectoria - 3;
nueva.AddLast(actual);
while (i < size_trayectoria)
{
//while ( i >= 0 ) {
siguiente = p_trayectoria [i];
if (mapa.lineaVision(actual, siguiente))
{
visible = siguiente;
i++;
//i--;
}
else
{
if (visible == actual)
{
actual = siguiente;
visible = siguiente;
nueva.AddLast(siguiente);
i++;
}
else
{
nueva.AddLast(visible);
actual = visible;
}
}
}
nueva.AddLast(siguiente);
Vector3[] temp = new Vector3[nueva.Count];
i = 0;
foreach (Vector3 vector in nueva)
{
temp [i] = vector;
i++;
}
return(temp);
}
