public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_input.getSize().isEqualSize(i_output.getSize()) == true);
this._do_threshold_impl.doThFilter(i_input, i_output, i_output.getSize());
return;
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_C8C8C8_24(INyARRgbRaster i_raster)
{
Debug.Assert(
i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24) ||
i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24));
this._raster = i_raster;
}
/**
* この関数は、ラスタのi_vertexsで定義される四角形からパターンを取得して、インスタンスに格納します。
*/
public override bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
NyARMat cpara = this.wk_pickFromRaster_cpara;
// xdiv2,ydiv2の計算
int xdiv2, ydiv2;
int l1, l2;
int w1, w2;
// x計算
w1 = i_vertexs[0].x - i_vertexs[1].x;
w2 = i_vertexs[0].y - i_vertexs[1].y;
l1 = (w1 * w1 + w2 * w2);
w1 = i_vertexs[2].x - i_vertexs[3].x;
w2 = i_vertexs[2].y - i_vertexs[3].y;
l2 = (w1 * w1 + w2 * w2);
if (l2 > l1)
{
l1 = l2;
}
l1 = l1 / 4;
xdiv2 = this._size.w;
while (xdiv2 * xdiv2 < l1)
{
xdiv2 *= 2;
}
if (xdiv2 > AR_PATT_SAMPLE_NUM)
{
xdiv2 = AR_PATT_SAMPLE_NUM;
}
// y計算
w1 = i_vertexs[1].x - i_vertexs[2].x;
w2 = i_vertexs[1].y - i_vertexs[2].y;
l1 = (w1 * w1 + w2 * w2);
w1 = i_vertexs[3].x - i_vertexs[0].x;
w2 = i_vertexs[3].y - i_vertexs[0].y;
l2 = (w1 * w1 + w2 * w2);
if (l2 > l1)
{
l1 = l2;
}
ydiv2 = this._size.h;
l1 = l1 / 4;
while (ydiv2 * ydiv2 < l1)
{
ydiv2 *= 2;
}
if (ydiv2 > AR_PATT_SAMPLE_NUM)
{
ydiv2 = AR_PATT_SAMPLE_NUM;
}
// cparaの計算
if (!get_cpara(i_vertexs, cpara))
{
return false;
}
updateExtpat(image, cpara, xdiv2, ydiv2);
return true;
}
/**
* この関数は、i_rasterを操作するピクセルドライバインスタンスを生成します。
* @param i_raster
* @return
* @
*/
public static INyARRgbPixelDriver createDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
INyARRgbPixelDriver ret;
switch (i_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_B8G8R8_24();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_B8G8R8X8_32();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_R8G8B8_24();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_X8R8G8B8_32:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_X8R8G8B8_32();
break;
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
ret = new NyARRgbPixelDriver_INT1D_GRAY_8();
break;
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
ret = new NyARRgbPixelDriver_INT1D_X8R8G8B8_32();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_R5G6B5_16BE:
ret = new NyARRgbPixelDriver_WORD1D_R5G6B5_16LE();
break;
default:
throw new NyARException();
}
ret.switchRaster(i_raster);
return ret;
}
public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
//INyARBufferReader in_buffer_reader = i_input.getBufferReader();
//INyARBufferReader out_buffer_reader = i_output.getBufferReader();
int in_buf_type = i_input.getBufferType();
NyARIntSize size = i_output.getSize();
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT2D_BIN_8));
Debug.Assert(checkInputType(in_buf_type) == true);
Debug.Assert(i_input.getSize().isEqualSize(size.w * 2, size.h * 2) == true);
int[][] out_buf = (int[][])i_output.getBuffer();
switch (i_input.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
convert24BitRgb((byte[])i_input.getBuffer(), out_buf, size);
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
convert32BitRgbx((byte[])i_input.getBuffer(), out_buf, size);
break;
case NyARBufferType.WORD1D_R5G6B5_16LE:
convert16BitRgb565word((short[])i_input.getBuffer(), out_buf, size);
break;
default:
throw new NyARException();
}
return;
}
public bool copyPatt(double i_x1, double i_y1, double i_x2, double i_y2, double i_x3, double i_y3, double i_x4, double i_y4, int i_edge_x, int i_edge_y, int i_resolution, INyARRgbRaster i_out)
{
NyARIntSize out_size = i_out.getSize();
int xe = out_size.w * i_edge_x / 50;
int ye = out_size.h * i_edge_y / 50;
//サンプリング解像度で分岐
if (i_resolution == 1)
{
if (!this._perspective_gen.getParam((xe * 2 + out_size.w), (ye * 2 + out_size.h), i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, this.__pickFromRaster_cpara))
{
return false;
}
this.onePixel(xe + LOCAL_LT, ye + LOCAL_LT, this.__pickFromRaster_cpara, i_out);
}
else
{
if (!this._perspective_gen.getParam((xe * 2 + out_size.w) * i_resolution, (ye * 2 + out_size.h) * i_resolution, i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, this.__pickFromRaster_cpara))
{
return false;
}
this.multiPixel(xe * i_resolution + LOCAL_LT, ye * i_resolution + LOCAL_LT, this.__pickFromRaster_cpara, i_resolution, i_out);
}
return true;
}
/**
* この関数は(Yrcb)でグレースケール化するフィルタを生成します。
* 最適化されていません。
* @param i_raster
* @return
* @
*/
public static INyARRgb2GsFilterYCbCr createYCbCrDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
switch (i_raster.getBufferType())
{
default:
return new NyARRgb2GsFilterYCbCr_Any(i_raster);
}
}
/**
* この関数は、(R*G*B>>16) でグレースケール化するフィルタを生成します。
* 最適化されていません。
* @param i_raster
* @return
* @
*/
public static INyARRgb2GsFilterRgbAve createRgbCubeDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
switch (i_raster.getBufferType())
{
default:
return new NyARRgb2GsFilterRgbCube_Any(i_raster);
}
}
/// <summary>
/// This function is dissabled.
/// See "void update(Texture2D i_input)"
/// </summary>
/// <param name='i_input'>
/// undefined.
/// </param>
public override void update(INyARRgbRaster i_input)
{
//Must be same instance as internal raster.
if(i_input!=this._raster){
throw new NyARException();
}
base.update(i_input);
}
public static INyARHistogramFromRaster createInstance(INyARRgbRaster i_raster)
{
if (i_raster is INyARRgbRaster)
{
return new NyARHistogramFromRaster_AnyRgb((INyARRgbRaster)i_raster);
}
throw new NyARException();
}
/**
* This function retrieves bitmap from the area defined by RECT(i_l,i_t,i_r,i_b) above transform matrix i_base_mat.
* ----
* この関数は、basementで示される平面のAで定義される領域から、ビットマップを読み出します。
* 例えば、8cmマーカでRECT(i_l,i_t,i_r,i_b)に-40,0,0,-40.0を指定すると、マーカの左下部分の画像を抽出します。
*
* マーカから離れた場所になるほど、また、マーカの鉛直方向から外れるほど誤差が大きくなります。
* @param i_src_imege
* 詠み出し元の画像を指定します。
* @param i_l
* 基準点からの左上の相対座標（x）を指定します。
* @param i_t
* 基準点からの左上の相対座標（y）を指定します。
* @param i_r
* 基準点からの右下の相対座標（x）を指定します。
* @param i_b
* 基準点からの右下の相対座標（y）を指定します。
* @param i_base_mat
* @return 画像の取得の成否を返す。
*/
public bool pickupImage2d(INyARRgbRaster i_src_imege, double i_l, double i_t, double i_r, double i_b, NyARTransMatResult i_base_mat)
{
double cp00, cp01, cp02, cp11, cp12;
cp00 = this._ref_perspective.m00;
cp01 = this._ref_perspective.m01;
cp02 = this._ref_perspective.m02;
cp11 = this._ref_perspective.m11;
cp12 = this._ref_perspective.m12;
//マーカと同一平面上にある矩形の4個の頂点を座標変換して、射影変換して画面上の
//頂点を計算する。
//[hX,hY,h]=[P][RT][x,y,z]
//出力先
NyARIntPoint2d[] poinsts = this._work_points;
double yt0, yt1, yt2;
double x3, y3, z3;
double m00 = i_base_mat.m00;
double m10 = i_base_mat.m10;
double m20 = i_base_mat.m20;
//yとtの要素を先に計算
yt0 = i_base_mat.m01 * i_t + i_base_mat.m03;
yt1 = i_base_mat.m11 * i_t + i_base_mat.m13;
yt2 = i_base_mat.m21 * i_t + i_base_mat.m23;
// l,t
x3 = m00 * i_l + yt0;
y3 = m10 * i_l + yt1;
z3 = m20 * i_l + yt2;
poinsts[0].x = (int)((x3 * cp00 + y3 * cp01 + z3 * cp02) / z3);
poinsts[0].y = (int)((y3 * cp11 + z3 * cp12) / z3);
// r,t
x3 = m00 * i_r + yt0;
y3 = m10 * i_r + yt1;
z3 = m20 * i_r + yt2;
poinsts[1].x = (int)((x3 * cp00 + y3 * cp01 + z3 * cp02) / z3);
poinsts[1].y = (int)((y3 * cp11 + z3 * cp12) / z3);
//yとtの要素を先に計算
yt0 = i_base_mat.m01 * i_b + i_base_mat.m03;
yt1 = i_base_mat.m11 * i_b + i_base_mat.m13;
yt2 = i_base_mat.m21 * i_b + i_base_mat.m23;
// r,b
x3 = m00 * i_r + yt0;
y3 = m10 * i_r + yt1;
z3 = m20 * i_r + yt2;
poinsts[2].x = (int)((x3 * cp00 + y3 * cp01 + z3 * cp02) / z3);
poinsts[2].y = (int)((y3 * cp11 + z3 * cp12) / z3);
// l,b
x3 = m00 * i_l + yt0;
y3 = m10 * i_l + yt1;
z3 = m20 * i_l + yt2;
poinsts[3].x = (int)((x3 * cp00 + y3 * cp01 + z3 * cp02) / z3);
poinsts[3].y = (int)((y3 * cp11 + z3 * cp12) / z3);
return this.pickFromRaster(i_src_imege, poinsts);
}
/**
* 入力ラスタをHSV形式に変換して、出力ラスタへ書込みます。
* 画素形式は、コンストラクタに指定した形式に合せてください。
*/
public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, INyARRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_input.getSize().isEqualSize(i_output.getSize()) == true);
if (!this._do_filter_impl.isSupport(i_input, i_output))
{
this._do_filter_impl = this.createFilter(i_input, i_output);
}
this._do_filter_impl.doFilter(i_input, i_output, i_input.getSize());
}
public static IRasterDriver createDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
switch (i_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
return new NyARMatchPattDeviationDataDriver_INT1D_X8R8G8B8_32(i_raster);
default:
break;
}
return new NyARMatchPattDeviationDataDriver_RGBAny(i_raster);
}
/* DsXRGB32Rasterの内容を保持しているサーフェイスにコピーします。
*/
public void setRaster(INyARRgbRaster i_sample)
{
Debug.Assert(!this._is_dispose);
int pitch;
int s_stride = this.m_width * 4;
using (GraphicsStream gs = this._surface.LockRectangle(LockFlags.None, out pitch))
{
try{
switch (i_sample.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
if (pitch % s_stride == 0)
{
Marshal.Copy((byte[])i_sample.getBuffer(), 0, (IntPtr)((int)gs.InternalData), this.m_width * 4 * this.m_height);
}
else
{
int s_idx = 0;
int d_idx = (int)gs.InternalData;
for (int i = this.m_height - 1; i >= 0; i--)
{
//どう考えてもポインタです。
Marshal.Copy((byte[])i_sample.getBuffer(), s_idx, (IntPtr)(d_idx), s_stride);
s_idx += s_stride;
d_idx += pitch;
}
}
break;
case NyARBufferType.OBJECT_CS_Bitmap:
NyARBitmapRaster ra = (NyARBitmapRaster)(i_sample);
BitmapData bm = ra.lockBitmap();
try{
//コピー
int src = (int)bm.Scan0;
int dst = (int)gs.InternalData;
for (int r = this.m_height - 1; r >= 0; r--)
{
NyARD3dUtil.RtlCopyMemory((IntPtr)dst, (IntPtr)src, s_stride);
dst += pitch;
src += bm.Stride;
}
}finally{
ra.unlockBitmap();
}
break;
default:
throw new NyARException();
}
}finally{
this._surface.UnlockRectangle();
}
return;
}
}
public Item(int i_patt_w, int i_patt_h, int i_edge_percentage)
{
int r = 1;
//解像度は幅を基準にする。
while (i_patt_w * r < 64)
{
r *= 2;
}
this._patt = new NyARRgbRaster(i_patt_w, i_patt_h, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32, true);
this._patt_d = new NyARMatchPattDeviationColorData(i_patt_w, i_patt_h);
this._patt_edge = i_edge_percentage;
this._patt_resolution = r;
}
/**
* この関数は、(R*G*B)/3 でグレースケール化するフィルタを生成します。
* 最適化されている形式は以下の通りです。
* <ul>
* <li>{@link NyARBufferType#BYTE1D_B8G8R8X8_32}</li>
* </ul>
* @param i_raster
* @return
* @
*/
public static INyARRgb2GsFilterRgbAve createRgbAveDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
switch (i_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
return new NyARRgb2GsFilterRgbAve_BYTE1D_B8G8R8X8_32(i_raster);
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
return new NyARRgb2GsFilterRgbAve_BYTE1D_C8C8C8_24(i_raster);
case NyARBufferType.BYTE1D_X8R8G8B8_32:
return new NyARRgb2GsFilterRgbAve_INT1D_X8R8G8B8_32(i_raster);
default:
return new NyARRgb2GsFilterRgbAve_Any(i_raster);
}
}
/// <summary>
/// バックグラウンドにラスタを描画します。
/// </summary>
/// <param name="i_gl"></param>
/// <param name="i_bg_image"></param>
public void drawBackground(Device i_dev, INyARRgbRaster i_bg_image)
{
NyARIntSize s = i_bg_image.getSize();
if(this._surface==null){
this._surface = new NyARD3dSurface(i_dev,s.w,s.h);
}else if(!this._surface.isEqualSize(i_bg_image.getSize())){
//サーフェイスの再構築
this._surface.Dispose();
this._surface = new NyARD3dSurface(i_dev, this._screen_size.w, this._screen_size.h);
}
this._surface.setRaster(i_bg_image);
Surface dest_surface = i_dev.GetBackBuffer(0, 0, BackBufferType.Mono);
Rectangle rect = new Rectangle(0, 0, this._screen_size.w, this._screen_size.h);
i_dev.StretchRectangle((Surface)this._surface, rect, dest_surface, rect, TextureFilter.None);
}
/**
* 指定したIN/OUTに最適な{@link INyARPerspectiveReaader}を生成します。
* <p>入力ラスタについて
* 基本的には全ての{@link INyARRgbRaster}を実装したクラスを処理できますが、次の３種類のバッファを持つものを推奨します。
* <ul>
* <li>{@link NyARBufferType#BYTE1D_B8G8R8X8_32}
* <li>{@link NyARBufferType#BYTE1D_B8G8R8_24}
* <li>{@link NyARBufferType#BYTE1D_R8G8B8_24}
* </ul>
* </p>
* <p>出力ラスタについて
* 基本的には全ての{@link NyARBufferType#INT1D_X8R8G8B8_32}形式のバッファを持つラスタを使用してください。
* 他の形式でも動作しますが、低速な場合があります。
* </p>
* <p>高速化について -
* 入力ラスタ形式が、{@link NyARBufferType#BYTE1D_B8G8R8X8_32},{@link NyARBufferType#BYTE1D_B8G8R8_24}
* ,{@link NyARBufferType#BYTE1D_R8G8B8_24}のものについては、他の形式よりも高速に動作します。
* また、出力ラスタ形式が、{@link NyARBufferType#INT1D_X8R8G8B8_32}の物については、単体サンプリングモードの時のみ、さらに高速に動作します。
* 他の形式のラスタでは、以上のものよりも低速転送で対応します。
* @param i_in_raster_type
* 入力ラスタの形式です。
* @param i_out_raster_type
* 出力ラスタの形式です。
* @return
*/
public static INyARPerspectiveCopy createDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
//新しいモードに対応したら書いてね。
switch (i_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
return new PerspectiveCopy_BYTE1D_B8G8R8X8_32(i_raster);
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
return new PerspectiveCopy_BYTE1D_B8G8R8_24(i_raster);
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
return new PerspectiveCopy_BYTE1D_R8G8B8_24(i_raster);
default:
return new PerspectiveCopy_ANYRgb(i_raster);
}
}
/**
* ラスタのコピーを実行します。
* この関数は暫定です。低速なので注意してください。
* @param i_input
* @param o_output
* @
*/
public static void copy(INyARRgbRaster i_input, INyARRgbRaster o_output)
{
Debug.Assert(i_input.getSize().isEqualSize(o_output.getSize()));
int width = i_input.getWidth();
int height = i_input.getHeight();
int[] rgb = new int[3];
INyARRgbPixelDriver inr = i_input.getRgbPixelDriver();
INyARRgbPixelDriver outr = o_output.getRgbPixelDriver();
for (int i = height - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = width - 1; i2 >= 0; i2--)
{
inr.getPixel(i2, i, rgb);
outr.setPixel(i2, i, rgb);
}
}
}
public static INyARRgb2GsFilterArtkTh createDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
switch (i_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
return new NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_C8C8C8_24(i_raster);
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
return new NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_B8G8R8X8_32(i_raster);
case NyARBufferType.BYTE1D_X8R8G8B8_32:
return new NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_X8R8G8B8_32(i_raster);
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
return new NyARRgb2GsFilterArtkTh_INT1D_X8R8G8B8_32(i_raster);
case NyARBufferType.WORD1D_R5G6B5_16LE:
return new NyARRgb2GsFilterArtkTh_WORD1D_R5G6B5_16LE(i_raster);
default:
return new NyARRgb2GsFilterArtkTh_Any(i_raster);
}
}
/**
* この関数は、i_rasterを操作するピクセルドライバインスタンスを生成します。
* @param i_raster
* @return
* @
*/
public static INyARRgbPixelDriver createDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
INyARRgbPixelDriver ret;
switch (i_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_B8G8R8_24();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_B8G8R8X8_32();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_R8G8B8_24();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_X8R8G8B8_32:
ret = new NyARRgbPixelDriver_BYTE1D_X8R8G8B8_32();
break;
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
ret = new NyARRgbPixelDriver_INT1D_GRAY_8();
break;
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
ret = new NyARRgbPixelDriver_INT1D_X8R8G8B8_32();
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_R5G6B5_16BE:
ret = new NyARRgbPixelDriver_WORD1D_R5G6B5_16LE();
break;
default:
throw new NyARException();
}
ret.switchRaster(i_raster);
return(ret);
}
/**
* この関数は、画像を処理して、適切なマーカ検出イベントハンドラを呼び出します。
* イベントハンドラの呼び出しは、この関数を呼び出したスレッドが、この関数が終了するまでに行います。
* @param i_raster
* 検出処理をする画像を指定します。
* @
*/
public void DetectMarker(INyARRgbRaster i_raster)
{
// サイズチェック
if (!this._gs_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize().w, i_raster.getSize().h))
{
throw new NyARException();
}
// ラスタをGSへ変換する。
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._togs_filter = (INyARRgb2GsFilter)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._last_input_raster = i_raster;
}
this._togs_filter.convert(this._gs_raster);
// スクエアコードを探す(第二引数に指定したマーカ、もしくは新しいマーカを探す。)
this._square_detect.init(this._gs_raster, this._is_active ? this._data_current : null);
this._square_detect.detectMarker(this._gs_raster, this._current_threshold, this._square_detect);
// 認識状態を更新(マーカを発見したなら、current_dataを渡すかんじ)
bool is_id_found = UpdateStatus(this._square_detect.square, this._square_detect.marker_data);
//閾値フィードバック(detectExistMarkerにもあるよ)
if (is_id_found)
{
//マーカがあれば、マーカの周辺閾値を反映
this._current_threshold = (this._current_threshold + this._square_detect.threshold) / 2;
}
else
{
//マーカがなければ、探索+DualPTailで基準輝度検索
this._histmaker.createHistogram(4, this._hist);
int th = this._threshold_detect.getThreshold(this._hist);
this._current_threshold = (this._current_threshold + th) / 2;
}
return;
}
/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の４点で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_x1
* 頂点1[mm]
* @param i_y1
* 頂点1[mm]
* @param i_x2
* 頂点2[mm]
* @param i_y2
* 頂点2[mm]
* @param i_x3
* 頂点3[mm]
* @param i_y3
* 頂点3[mm]
* @param i_x4
* 頂点4[mm]
* @param i_y4
* 頂点4[mm]
* @param i_raster
* 取得した画像を格納するオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_x1, double i_y1,
double i_x2, double i_y2,
double i_x3, double i_y3,
double i_x4, double i_y4,
INyARRgbRaster i_raster)
{
NyARDoublePoint3d[] pos = this.__pos3d;
NyARDoublePoint2d[] pos2 = this.__pos2d;
NyARDoubleMatrix44 tmat = this.getMarkerMatrix(i_id);
tmat.transform3d(i_x1, i_y1, 0, pos[1]);
tmat.transform3d(i_x2, i_y2, 0, pos[0]);
tmat.transform3d(i_x3, i_y3, 0, pos[3]);
tmat.transform3d(i_x4, i_y4, 0, pos[2]);
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
this._frustum.project(pos[i], pos2[i]);
}
return(i_sensor.getPerspectiveImage(pos2[0].x, pos2[0].y, pos2[1].x, pos2[1].y, pos2[2].x, pos2[2].y, pos2[3].x, pos2[3].y, i_raster));
}
/**
* この関数は、画像を処理して、適切なマーカ検出イベントハンドラを呼び出します。
* イベントハンドラの呼び出しは、この関数を呼び出したスレッドが、この関数が終了するまでに行います。
* @param i_raster
* 検出処理をする画像を指定します。
* @
*/
public void detectMarker(INyARRgbRaster i_raster)
{
// サイズチェック
Debug.Assert(this._gs_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize().w, i_raster.getSize().h));
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
this._togs_filter = (INyARRgb2GsFilter)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//GSイメージへの変換とヒストグラムの生成
this._togs_filter.convert(this._gs_raster);
this._histmaker.createHistogram(4, this._hist);
// スクエアコードを探す
this._detectmarker.init(i_raster, this._current_arcode_index);
this._detectmarker.detectMarker(this._gs_raster, this._thdetect.getThreshold(this._hist), this._detectmarker);
// 認識状態を更新
this.updateStatus(this._detectmarker.square, this._detectmarker.code_index);
return;
}
/**
* i_imageにマーカー検出処理を実行し、結果を記録します。
*
* @param i_raster
* マーカーを検出するイメージを指定します。イメージサイズは、カメラパラメータ
* と一致していなければなりません。
* @return マーカーが検出できたかを真偽値で返します。
* @throws NyARException
*/
public bool detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster)
{
//サイズチェック
if (!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize()))
{
throw new NyARException();
}
//ラスタを２値イメージに変換する.
this._tobin_filter.doFilter(i_raster, this._bin_raster);
//コールバックハンドラの準備
this._confidence = 0;
this._ref_raster = i_raster;
//矩形を探す(戻り値はコールバック関数で受け取る。)
this._square_detect.detectMarker(this._bin_raster);
if (this._confidence == 0)
{
return(false);
}
return(true);
}
public override void setup(CaptureDevice i_cap)
{
Device d3d = this.size(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT);
i_cap.PrepareCapture(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, 30.0f);
INyARMarkerSystemConfig cf = new NyARMarkerSystemConfig(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT);
d3d.RenderState.ZBufferEnable = true;
d3d.RenderState.Lighting = false;
d3d.RenderState.CullMode = Cull.CounterClockwise;
this._ms = new NyARD3dMarkerSystem(cf);
//recommended be NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32 or NyARBufferType.CS_BITMAP
this._ss = new NyARDirectShowCamera(i_cap, NyARBufferType.OBJECT_CS_Bitmap);
this._rs = new NyARD3dRender(d3d, this._ms);
this.mid = this._ms.addARMarker(AR_CODE_FILE, 16, 25, 80);
//set View mmatrix
this._rs.loadARViewMatrix(d3d);
//set Viewport matrix
this._rs.loadARViewPort(d3d);
//setD3dProjectionMatrix
this._rs.loadARProjectionMatrix(d3d);
this._ss.start();
//should be NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32 or NyARBufferType.CS_BITMAP
this._raster = new NyARBitmapRaster(64, 64, NyARBufferType.OBJECT_CS_Bitmap);
}
public static INyARRgb2GsFilterArtkTh createDriver(INyARRgbRaster i_raster)
{
switch (i_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
return(new NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_C8C8C8_24(i_raster));
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
return(new NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_B8G8R8X8_32(i_raster));
case NyARBufferType.BYTE1D_X8R8G8B8_32:
return(new NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_X8R8G8B8_32(i_raster));
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
return(new NyARRgb2GsFilterArtkTh_INT1D_X8R8G8B8_32(i_raster));
case NyARBufferType.WORD1D_R5G6B5_16LE:
return(new NyARRgb2GsFilterArtkTh_WORD1D_R5G6B5_16LE(i_raster));
default:
return(new NyARRgb2GsFilterArtkTh_Any(i_raster));
}
}
public void Test()
{
//AR用カメラパラメタファイルをロード
NyARParam ap = NyARParam.loadFromARParamFile(File.OpenRead(camera_file), 320, 240);
//試験イメージの読み出し(320x240 RGBのRAWデータ)
StreamReader sr = new StreamReader(data_file);
BinaryReader bs = new BinaryReader(sr.BaseStream);
byte[] raw = bs.ReadBytes(320 * 240 * 3);
INyARRgbRaster ra = NyARRgbRaster.createInstance(320, 240, NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24, false);
ra.wrapBuffer(raw);
MarkerProcessor pr = new MarkerProcessor(ap, ra.getBufferType());
pr.detectMarker(ra);
Console.WriteLine(pr.transmat.m00 + "," + pr.transmat.m01 + "," + pr.transmat.m02 + "," + pr.transmat.m03);
Console.WriteLine(pr.transmat.m10 + "," + pr.transmat.m11 + "," + pr.transmat.m12 + "," + pr.transmat.m13);
Console.WriteLine(pr.transmat.m20 + "," + pr.transmat.m21 + "," + pr.transmat.m22 + "," + pr.transmat.m23);
Console.WriteLine(pr.transmat.m30 + "," + pr.transmat.m31 + "," + pr.transmat.m32 + "," + pr.transmat.m33);
Console.WriteLine(pr.current_id);
return;
}
/**
* @see INyARColorPatt#pickFromRaster
*/
public bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
//遠近法のパラメータを計算
double[] cpara = this.__pickFromRaster_cpara;
if (!this._perspective_gen.getParam(this._pickup_wh, i_vertexs, cpara))
{
return(false);
}
int resolution = this._resolution;
int img_x = image.getWidth();
int img_y = image.getHeight();
int res_pix = resolution * resolution;
int[] rgb_tmp = this.__pickFromRaster_rgb_tmp;
//ピクセルリーダーを取得
INyARRgbPixelReader reader = image.getRgbPixelReader();
int p = 0;
for (int iy = 0; iy < this._size.h * resolution; iy += resolution)
{
//解像度分の点を取る。
for (int ix = 0; ix < this._size.w * resolution; ix += resolution)
{
int r, g, b;
r = g = b = 0;
for (int i2y = iy; i2y < iy + resolution; i2y++)
{
int cy = this._pickup_lt.y + i2y;
for (int i2x = ix; i2x < ix + resolution; i2x++)
{
//1ピクセルを作成
int cx = this._pickup_lt.x + i2x;
double d = cpara[6] * cx + cpara[7] * cy + 1.0;
int x = (int)((cpara[0] * cx + cpara[1] * cy + cpara[2]) / d);
int y = (int)((cpara[3] * cx + cpara[4] * cy + cpara[5]) / d);
if (x < 0)
{
x = 0;
}
if (x >= img_x)
{
x = img_x - 1;
}
if (y < 0)
{
y = 0;
}
if (y >= img_y)
{
y = img_y - 1;
}
reader.getPixel(x, y, rgb_tmp);
r += rgb_tmp[0];
g += rgb_tmp[1];
b += rgb_tmp[2];
}
}
r /= res_pix;
g /= res_pix;
b /= res_pix;
this._patdata[p] = ((r & 0xff) << 16) | ((g & 0xff) << 8) | ((b & 0xff));
p++;
}
}
//ピクセル問い合わせ
//ピクセルセット
return(true);
}
/**
* この関数は、画像を処理して、適切なマーカ検出イベントハンドラを呼び出します。
* イベントハンドラの呼び出しは、この関数を呼び出したスレッドが、この関数が終了するまでに行います。
* @param i_raster
* 検出処理をする画像を指定します。
* @
*/
public void detectMarker(INyARRgbRaster i_raster)
{
// サイズチェック
Debug.Assert(this._gs_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize().w, i_raster.getSize().h));
if (this._last_input_raster != i_raster)
{
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
this._togs_filter = (INyARRgb2GsFilter)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._last_input_raster = i_raster;
}
//GSイメージへの変換とヒストグラムの生成
this._togs_filter.convert(this._gs_raster);
this._histmaker.createHistogram(4, this._hist);
// スクエアコードを探す
this._detectmarker.init(i_raster, this._current_arcode_index);
this._detectmarker.detectMarker(this._gs_raster, this._thdetect.getThreshold(this._hist),this._detectmarker);
// 認識状態を更新
this.updateStatus(this._detectmarker.square, this._detectmarker.code_index);
return;
}
/**
* Initialize call back handler.
*/
public void init(INyARRgbRaster i_raster, int i_target_id)
{
this._ref_raster = i_raster;
this._target_id = i_target_id;
this.code_index = -1;
this.confidence = double.MinValue;
}
/**
* Initialize call back handler.
*/
public void init(INyARRgbRaster i_raster, INyIdMarkerData i_prev_data)
{
this.marker_data = null;
this._prev_data = i_prev_data;
this._ref_raster = i_raster;
}
//分割数16未満になると少し遅くなるかも。
private void updateExtpat(INyARRgbRaster image, NyARMat i_cpara, int i_xdiv2, int i_ydiv2)
{
int i, j;
int r, g, b;
//ピクセルリーダーを取得
int pat_size_w = this._size.w;
int xdiv = i_xdiv2 / pat_size_w; // xdiv = xdiv2/Config.AR_PATT_SIZE_X;
int ydiv = i_ydiv2 / this._size.h; // ydiv = ydiv2/Config.AR_PATT_SIZE_Y;
int xdiv_x_ydiv = xdiv * ydiv;
double reciprocal;
double[][] para = i_cpara.getArray();
double para00 = para[0 * 3 + 0][0];
double para01 = para[0 * 3 + 1][0];
double para02 = para[0 * 3 + 2][0];
double para10 = para[1 * 3 + 0][0];
double para11 = para[1 * 3 + 1][0];
double para12 = para[1 * 3 + 2][0];
double para20 = para[2 * 3 + 0][0];
double para21 = para[2 * 3 + 1][0];
INyARRgbPixelDriver reader = image.getRgbPixelDriver();
int img_width = image.getWidth();
int img_height = image.getHeight();
//ワークバッファの準備
reservWorkBuffers(xdiv, ydiv);
double[] xw = this.__updateExtpat_xw;
double[] yw = this.__updateExtpat_yw;
int[] xc = this.__updateExtpat_xc;
int[] yc = this.__updateExtpat_yc;
int[] rgb_set = this.__updateExtpat_rgbset;
for (int iy = this._size.h - 1; iy >= 0; iy--)
{
for (int ix = pat_size_w - 1; ix >= 0; ix--)
{
//xw,ywマップを作成
reciprocal = 1.0 / i_xdiv2;
for (i = xdiv - 1; i >= 0; i--)
{
xw[i] = LT_POS + SQ_SIZE * (ix * xdiv + i + 0.5) * reciprocal;
}
reciprocal = 1.0 / i_ydiv2;
for (i = ydiv - 1; i >= 0; i--)
{
yw[i] = LT_POS + SQ_SIZE * (iy * ydiv + i + 0.5) * reciprocal;
}
//1ピクセルを構成するピクセル座標の集合をxc,yc配列に取得
int number_of_pix = 0;
for (i = ydiv - 1; i >= 0; i--)
{
double para01_x_yw_para02 = para01 * yw[i] + para02;
double para11_x_yw_para12 = para11 * yw[i] + para12;
double para12_x_yw_para22 = para21 * yw[i] + 1.0;
for (j = xdiv - 1; j >= 0; j--)
{
double d = para20 * xw[j] + para12_x_yw_para22;
if (d == 0)
{
throw new NyARException();
}
int xcw = (int)((para00 * xw[j] + para01_x_yw_para02) / d);
int ycw = (int)((para10 * xw[j] + para11_x_yw_para12) / d);
if (xcw < 0 || xcw >= img_width || ycw < 0 || ycw >= img_height)
{
continue;
}
xc[number_of_pix] = xcw;
yc[number_of_pix] = ycw;
number_of_pix++;
}
}
//1ピクセル分の配列を取得
reader.getPixelSet(xc, yc, number_of_pix, rgb_set);
r = g = b = 0;
for (i = number_of_pix * 3 - 1; i >= 0; i -= 3)
{
r += rgb_set[i - 2]; // R
g += rgb_set[i - 1]; // G
b += rgb_set[i]; // B
}
//1ピクセル確定
this._patdata[iy * pat_size_w + ix] = (((r / xdiv_x_ydiv) & 0xff) << 16) | (((g / xdiv_x_ydiv) & 0xff) << 8) | (((b / xdiv_x_ydiv) & 0xff));
}
}
return;
}
public NyARMatchPattDeviationDataDriver_INT1D_X8R8G8B8_32(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._ref_raster = i_raster;
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_INT1D_X8R8G8B8_32(INyARRgbRaster i_raster)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32));
this._raster = i_raster;
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_Any(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._raster = i_raster;
}
/**
* カメラ座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* @param i_matrix
* i_vertexに適応する変換行列。
* ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
* @param i_resolution
* @param o_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool GetRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
NyARDoublePoint2d[] vx = NyARDoublePoint2d.createArray(4);
if (i_matrix != null)
{
//姿勢変換してから射影変換
NyARDoublePoint3d v3d = new NyARDoublePoint3d();
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
i_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
this._ref_prjmat.project(v3d, vx[i]);
}
}
else
{
//射影変換のみ
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
this._ref_prjmat.project(i_vertex[i], vx[i]);
}
}
//パターンの取得
return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(vx, 0, 0, i_resolution, o_raster));
}
/**
* 画面座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* @param i_resolution
* 1ピクセルあたりのサンプル数です。二乗した値が実際のサンプル数になります。
* @param o_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool GetRgbPatt2d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(i_vertex, 0, 0, i_resolution, o_raster));
}
protected override bool multiPixel(int pk_l, int pk_t, double[] cpara, int i_resolution, INyARRaster o_out)
{
BitmapData in_bmp = this._ref_raster.lockBitmap();
int in_w = this._ref_raster.getWidth();
int in_h = this._ref_raster.getHeight();
int res_pix = i_resolution * i_resolution;
//ピクセルリーダーを取得
double cp0 = cpara[0];
double cp3 = cpara[3];
double cp6 = cpara[6];
double cp1 = cpara[1];
double cp4 = cpara[4];
double cp7 = cpara[7];
double cp2 = cpara[2];
double cp5 = cpara[5];
int out_w = o_out.getWidth();
int out_h = o_out.getHeight();
if (o_out is NyARBitmapRaster)
{
NyARBitmapRaster bmr = ((NyARBitmapRaster)o_out);
BitmapData bm = bmr.lockBitmap();
for (int iy = out_h - 1; iy >= 0; iy--)
{
//解像度分の点を取る。
for (int ix = out_w - 1; ix >= 0; ix--)
{
int r, g, b;
r = g = b = 0;
int cy = pk_t + iy * i_resolution;
int cx = pk_l + ix * i_resolution;
double cp7_cy_1_cp6_cx_b = cp7 * cy + 1.0 + cp6 * cx;
double cp1_cy_cp2_cp0_cx_b = cp1 * cy + cp2 + cp0 * cx;
double cp4_cy_cp5_cp3_cx_b = cp4 * cy + cp5 + cp3 * cx;
for (int i2y = i_resolution - 1; i2y >= 0; i2y--)
{
double cp7_cy_1_cp6_cx = cp7_cy_1_cp6_cx_b;
double cp1_cy_cp2_cp0_cx = cp1_cy_cp2_cp0_cx_b;
double cp4_cy_cp5_cp3_cx = cp4_cy_cp5_cp3_cx_b;
for (int i2x = i_resolution - 1; i2x >= 0; i2x--)
{
//1ピクセルを作成
double d = 1 / (cp7_cy_1_cp6_cx);
int x = (int)((cp1_cy_cp2_cp0_cx) * d);
int y = (int)((cp4_cy_cp5_cp3_cx) * d);
if (x < 0)
{
x = 0;
}
else if (x >= in_w)
{
x = in_w - 1;
}
if (y < 0)
{
y = 0;
}
else if (y >= in_h)
{
y = in_h - 1;
}
int px = Marshal.ReadInt32(in_bmp.Scan0, (x * 4 + y * in_bmp.Stride));
r += (px >> 16) & 0xff; // R
g += (px >> 8) & 0xff; // G
b += (px) & 0xff; // B
cp7_cy_1_cp6_cx += cp6;
cp1_cy_cp2_cp0_cx += cp0;
cp4_cy_cp5_cp3_cx += cp3;
}
cp7_cy_1_cp6_cx_b += cp7;
cp1_cy_cp2_cp0_cx_b += cp1;
cp4_cy_cp5_cp3_cx_b += cp4;
}
Marshal.WriteInt32(bm.Scan0, ix * 4 + iy * bm.Stride,
(0x00ff0000 & ((r / res_pix) << 16)) | (0x0000ff00 & ((g / res_pix) << 8)) | (0x0000ff & (b / res_pix)));
}
}
bmr.unlockBitmap();
this._ref_raster.unlockBitmap();
return(true);
}
else if (o_out is INyARRgbRaster)
{
INyARRgbRaster out_raster = ((INyARRgbRaster)o_out);
for (int iy = out_h - 1; iy >= 0; iy--)
{
//解像度分の点を取る。
for (int ix = out_w - 1; ix >= 0; ix--)
{
int r, g, b;
r = g = b = 0;
int cy = pk_t + iy * i_resolution;
int cx = pk_l + ix * i_resolution;
double cp7_cy_1_cp6_cx_b = cp7 * cy + 1.0 + cp6 * cx;
double cp1_cy_cp2_cp0_cx_b = cp1 * cy + cp2 + cp0 * cx;
double cp4_cy_cp5_cp3_cx_b = cp4 * cy + cp5 + cp3 * cx;
for (int i2y = i_resolution - 1; i2y >= 0; i2y--)
{
double cp7_cy_1_cp6_cx = cp7_cy_1_cp6_cx_b;
double cp1_cy_cp2_cp0_cx = cp1_cy_cp2_cp0_cx_b;
double cp4_cy_cp5_cp3_cx = cp4_cy_cp5_cp3_cx_b;
for (int i2x = i_resolution - 1; i2x >= 0; i2x--)
{
//1ピクセルを作成
double d = 1 / (cp7_cy_1_cp6_cx);
int x = (int)((cp1_cy_cp2_cp0_cx) * d);
int y = (int)((cp4_cy_cp5_cp3_cx) * d);
if (x < 0)
{
x = 0;
}
else if (x >= in_w)
{
x = in_w - 1;
}
if (y < 0)
{
y = 0;
}
else if (y >= in_h)
{
y = in_h - 1;
}
int px = Marshal.ReadInt32(in_bmp.Scan0, (x * 4 + y * in_bmp.Stride));
r += (px >> 16) & 0xff; // R
g += (px >> 8) & 0xff; // G
b += (px) & 0xff; // B
cp7_cy_1_cp6_cx += cp6;
cp1_cy_cp2_cp0_cx += cp0;
cp4_cy_cp5_cp3_cx += cp3;
}
cp7_cy_1_cp6_cx_b += cp7;
cp1_cy_cp2_cp0_cx_b += cp1;
cp4_cy_cp5_cp3_cx_b += cp4;
}
out_raster.setPixel(ix, iy, r / res_pix, g / res_pix, b / res_pix);
}
}
this._ref_raster.unlockBitmap();
return(true);
}
else
{
throw new NyARRuntimeException();
}
}
public void switchRaster(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._ref_raster = (NyARBitmapRaster)i_raster;
this._ref_size = i_raster.getSize();
}
public override void update(INyARRgbRaster i_input)
{
throw new NyARException();
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_INT1D_X8R8G8B8_32(INyARRgbRaster i_raster)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32));
this._raster = i_raster;
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_B8G8R8X8_32(INyARRgbRaster i_raster)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32));
this._raster = i_raster;
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_Any(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._raster = i_raster;
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_WORD1D_R5G6B5_16LE(INyARRgbRaster i_raster)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.WORD1D_R5G6B5_16LE));
this._raster = i_raster;
}
public NyARHistogramFromRaster_AnyRgb(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._gsr = i_raster;
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_BYTE1D_B8G8R8X8_32(INyARRgbRaster i_raster)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32));
this._raster = i_raster;
}
public void switchRaster(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._ref_buf =(Color32[])(((NyARUnityRaster)i_raster).getBuffer());
this._ref_size = i_raster.getSize();
}
public NyARRgb2GsFilterArtkTh_WORD1D_R5G6B5_16LE(INyARRgbRaster i_raster)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.WORD1D_R5G6B5_16LE));
this._raster = i_raster;
}
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor, double i_x1, double i_y1, double i_x2,
double i_y2, double i_x3, double i_y3, double i_x4, double i_y4, INyARRgbRaster i_raster)
{
return(this.getPlaneImage(i_id, i_sensor, i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, i_raster));
}
/**
* この関数は、ラスタのi_vertexsで定義される四角形からパターンを取得して、インスタンスに格納します。
*/
public override bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
NyARMat cpara = this.wk_pickFromRaster_cpara;
// xdiv2,ydiv2の計算
int xdiv2, ydiv2;
int l1, l2;
int w1, w2;
// x計算
w1 = i_vertexs[0].x - i_vertexs[1].x;
w2 = i_vertexs[0].y - i_vertexs[1].y;
l1 = (w1 * w1 + w2 * w2);
w1 = i_vertexs[2].x - i_vertexs[3].x;
w2 = i_vertexs[2].y - i_vertexs[3].y;
l2 = (w1 * w1 + w2 * w2);
if (l2 > l1)
{
l1 = l2;
}
l1 = l1 / 4;
xdiv2 = this._size.w;
while (xdiv2 * xdiv2 < l1)
{
xdiv2 *= 2;
}
if (xdiv2 > AR_PATT_SAMPLE_NUM)
{
xdiv2 = AR_PATT_SAMPLE_NUM;
}
// y計算
w1 = i_vertexs[1].x - i_vertexs[2].x;
w2 = i_vertexs[1].y - i_vertexs[2].y;
l1 = (w1 * w1 + w2 * w2);
w1 = i_vertexs[3].x - i_vertexs[0].x;
w2 = i_vertexs[3].y - i_vertexs[0].y;
l2 = (w1 * w1 + w2 * w2);
if (l2 > l1)
{
l1 = l2;
}
ydiv2 = this._size.h;
l1 = l1 / 4;
while (ydiv2 * ydiv2 < l1)
{
ydiv2 *= 2;
}
if (ydiv2 > AR_PATT_SAMPLE_NUM)
{
ydiv2 = AR_PATT_SAMPLE_NUM;
}
// cparaの計算
if (!get_cpara(i_vertexs, cpara))
{
return(false);
}
updateExtpat(image, cpara, xdiv2, ydiv2);
return(true);
}
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor, double i_l, double i_t, double i_w,
double i_h, INyARRgbRaster i_raster)
{
return(this.getPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l, i_t, i_w, i_h, i_raster));
}
public override void update(INyARRgbRaster i_input)
{
throw new NyARException();
}
public void init(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._ref_raster = i_raster;
this.result_stack.clear();
}
/**
* この関数は、元画像を回転してから、差分画像を生成して、格納します。
* 制限として、この関数はあまり高速ではありません。連続使用するときは、最適化を検討してください。
* @param i_raster
* 差分画像の元画像。サイズは、このインスタンスと同じである必要があります。
* @param i_direction
* 右上の位置です。0=1象限、1=2象限、、2=3象限、、3=4象限の位置に対応します。
* @
*/
public void setRaster(INyARRgbRaster i_raster, int i_direction)
{
int width = this._size.w;
int height = this._size.h;
int i_number_of_pix = width * height;
int[] rgb = new int[3];
int[] dout = this._data;
int ave;//<PV/>
//<平均値計算>
ave = 0;
for (int y = height - 1; y >= 0; y--)
{
for (int x = width - 1; x >= 0; x--)
{
i_raster.getPixel(x, y, rgb);
ave += rgb[0] + rgb[1] + rgb[2];
}
}
//<平均値計算>
ave = i_number_of_pix * 255 * 3 - ave;
ave = 255 - (ave / (i_number_of_pix * 3));//(255-R)-ave を分解するための事前計算
int sum = 0, w_sum;
int input_ptr = i_number_of_pix * 3 - 1;
switch (i_direction)
{
case 0:
for (int y = height - 1; y >= 0; y--)
{
for (int x = width - 1; x >= 0; x--)
{
i_raster.getPixel(x, y, rgb);
w_sum = (ave - rgb[2]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - rgb[1]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - rgb[0]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
}
break;
case 1:
for (int x = 0; x < width; x++)
{
for (int y = height - 1; y >= 0; y--)
{
i_raster.getPixel(x, y, rgb);
w_sum = (ave - rgb[2]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - rgb[1]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - rgb[0]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
}
break;
case 2:
for (int y = 0; y < height; y++)
{
for (int x = 0; x < width; x++)
{
i_raster.getPixel(x, y, rgb);
w_sum = (ave - rgb[2]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - rgb[1]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - rgb[0]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
}
break;
case 3:
for (int x = width - 1; x >= 0; x--)
{
for (int y = 0; y < height; y++)
{
i_raster.getPixel(x, y, rgb);
w_sum = (ave - rgb[2]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - rgb[1]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - rgb[0]); dout[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
}
break;
}
//<差分値計算>
//<差分値計算(FORの1/8展開)/>
double p = Math.Sqrt((double)sum);
this._pow = (p != 0.0 ? p : 0.0000001);
}
public bool copyPatt(double i_x1, double i_y1, double i_x2, double i_y2, double i_x3, double i_y3, double i_x4, double i_y4, int i_edge_x, int i_edge_y, int i_resolution, INyARRgbRaster i_out)
{
NyARIntSize out_size = i_out.getSize();
int xe = out_size.w * i_edge_x / 50;
int ye = out_size.h * i_edge_y / 50;
//サンプリング解像度で分岐
if (i_resolution == 1)
{
if (!this._perspective_gen.getParam((xe * 2 + out_size.w), (ye * 2 + out_size.h), i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, this.__pickFromRaster_cpara))
{
return(false);
}
this.onePixel(xe + LOCAL_LT, ye + LOCAL_LT, this.__pickFromRaster_cpara, i_out);
}
else
{
if (!this._perspective_gen.getParam((xe * 2 + out_size.w) * i_resolution, (ye * 2 + out_size.h) * i_resolution, i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, this.__pickFromRaster_cpara))
{
return(false);
}
this.multiPixel(xe * i_resolution + LOCAL_LT, ye * i_resolution + LOCAL_LT, this.__pickFromRaster_cpara, i_resolution, i_out);
}
return(true);
}
public NyARMatchPattDeviationDataDriver_RGBAny(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._ref_raster = i_raster;
}
public bool copyPatt(NyARIntPoint2d[] i_vertex, int i_edge_x, int i_edge_y, int i_resolution, INyARRgbRaster i_out)
{
return(this.copyPatt(i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, i_edge_x, i_edge_y, i_resolution, i_out));
}
/**
* @see INyARColorPatt#pickFromRaster
*/
public bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
//遠近法のパラメータを計算
return(this._perspective_reader.read4Point(image, i_vertexs, this._edge.x, this._edge.y, this._resolution, this));
}
protected override bool onePixel(int pk_l, int pk_t, double[] cpara, INyARRaster o_out)
{
BitmapData in_bmp = this._ref_raster.lockBitmap();
int in_w = this._ref_raster.getWidth();
int in_h = this._ref_raster.getHeight();
//ピクセルリーダーを取得
double cp0 = cpara[0];
double cp3 = cpara[3];
double cp6 = cpara[6];
double cp1 = cpara[1];
double cp4 = cpara[4];
double cp7 = cpara[7];
int out_w = o_out.getWidth();
int out_h = o_out.getHeight();
double cp7_cy_1 = cp7 * pk_t + 1.0 + cp6 * pk_l;
double cp1_cy_cp2 = cp1 * pk_t + cpara[2] + cp0 * pk_l;
double cp4_cy_cp5 = cp4 * pk_t + cpara[5] + cp3 * pk_l;
int r, g, b, p;
switch (o_out.getBufferType())
{
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
int[] pat_data = (int[])o_out.getBuffer();
p = 0;
for (int iy = 0; iy < out_h; iy++)
{
//解像度分の点を取る。
double cp7_cy_1_cp6_cx = cp7_cy_1;
double cp1_cy_cp2_cp0_cx = cp1_cy_cp2;
double cp4_cy_cp5_cp3_cx = cp4_cy_cp5;
for (int ix = 0; ix < out_w; ix++)
{
//1ピクセルを作成
double d = 1 / (cp7_cy_1_cp6_cx);
int x = (int)((cp1_cy_cp2_cp0_cx) * d);
int y = (int)((cp4_cy_cp5_cp3_cx) * d);
if (x < 0)
{
x = 0;
}
else if (x >= in_w)
{
x = in_w - 1;
}
if (y < 0)
{
y = 0;
}
else if (y >= in_h)
{
y = in_h - 1;
}
//
pat_data[p] = Marshal.ReadInt32(in_bmp.Scan0, (x * 4 + y * in_bmp.Stride));
//r = (px >> 16) & 0xff;// R
//g = (px >> 8) & 0xff; // G
//b = (px) & 0xff; // B
cp7_cy_1_cp6_cx += cp6;
cp1_cy_cp2_cp0_cx += cp0;
cp4_cy_cp5_cp3_cx += cp3;
//pat_data[p] = (r << 16) | (g << 8) | ((b & 0xff));
//pat_data[p] = px;
p++;
}
cp7_cy_1 += cp7;
cp1_cy_cp2 += cp1;
cp4_cy_cp5 += cp4;
}
this._ref_raster.unlockBitmap();
return(true);
default:
if (o_out is NyARBitmapRaster)
{
NyARBitmapRaster bmr = (NyARBitmapRaster)o_out;
BitmapData bm = bmr.lockBitmap();
p = 0;
for (int iy = 0; iy < out_h; iy++)
{
//解像度分の点を取る。
double cp7_cy_1_cp6_cx = cp7_cy_1;
double cp1_cy_cp2_cp0_cx = cp1_cy_cp2;
double cp4_cy_cp5_cp3_cx = cp4_cy_cp5;
for (int ix = 0; ix < out_w; ix++)
{
//1ピクセルを作成
double d = 1 / (cp7_cy_1_cp6_cx);
int x = (int)((cp1_cy_cp2_cp0_cx) * d);
int y = (int)((cp4_cy_cp5_cp3_cx) * d);
if (x < 0)
{
x = 0;
}
else if (x >= in_w)
{
x = in_w - 1;
}
if (y < 0)
{
y = 0;
}
else if (y >= in_h)
{
y = in_h - 1;
}
int pix = Marshal.ReadInt32(in_bmp.Scan0, (x * 4 + y * in_bmp.Stride));
Marshal.WriteInt32(bm.Scan0, ix * 4 + iy * bm.Stride, pix);
cp7_cy_1_cp6_cx += cp6;
cp1_cy_cp2_cp0_cx += cp0;
cp4_cy_cp5_cp3_cx += cp3;
p++;
}
cp7_cy_1 += cp7;
cp1_cy_cp2 += cp1;
cp4_cy_cp5 += cp4;
}
bmr.unlockBitmap();
this._ref_raster.unlockBitmap();
return(true);
}
else if (o_out is INyARRgbRaster)
{
//ANY to RGBx
INyARRgbRaster out_raster = ((INyARRgbRaster)o_out);
for (int iy = 0; iy < out_h; iy++)
{
//解像度分の点を取る。
double cp7_cy_1_cp6_cx = cp7_cy_1;
double cp1_cy_cp2_cp0_cx = cp1_cy_cp2;
double cp4_cy_cp5_cp3_cx = cp4_cy_cp5;
for (int ix = 0; ix < out_w; ix++)
{
//1ピクセルを作成
double d = 1 / (cp7_cy_1_cp6_cx);
int x = (int)((cp1_cy_cp2_cp0_cx) * d);
int y = (int)((cp4_cy_cp5_cp3_cx) * d);
if (x < 0)
{
x = 0;
}
else if (x >= in_w)
{
x = in_w - 1;
}
if (y < 0)
{
y = 0;
}
else if (y >= in_h)
{
y = in_h - 1;
}
int px = Marshal.ReadInt32(in_bmp.Scan0, (x * 4 + y * in_bmp.Stride));
r = (px >> 16) & 0xff; // R
g = (px >> 8) & 0xff; // G
b = (px) & 0xff; // B
cp7_cy_1_cp6_cx += cp6;
cp1_cy_cp2_cp0_cx += cp0;
cp4_cy_cp5_cp3_cx += cp3;
out_raster.setPixel(ix, iy, r, g, b);
}
cp7_cy_1 += cp7;
cp1_cy_cp2 += cp1;
cp4_cy_cp5 += cp4;
}
this._ref_raster.unlockBitmap();
return(true);
}
break;
}
this._ref_raster.unlockBitmap();
return(false);
}
